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第22回ロボットグランプリ

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第22回ロボットグランプリに中3中1チームでスカベンジャービギナークラスに出場してきました。

小中学生にとってはむちゃくちゃ面白い大会ですがいつも参加者が少なめでロボットスポーツの穴場です。
今回の会場はギャラクシティ。明るくて通りすがりのギャラリーもふらりと立ち寄れる、かなり恵まれたロケーションです。
大会会場(ホワイトあとりえ)がガラスで隔てられたテーブル盛りだくさんの教室(ものづくりガレージ)と隣り合っていて、二足系の小規模のロボット大会にも持ってこいの会場だと思います♩
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前回出場したのは2年前。小5時代のムスコとの親子コンビでの20回大会でした。
今回は娘2名でエントリーしましたが他の発表会が重なったという事で妹が出られず、中1息子が代打となりました。



他のイベントなどもあり、1週間前にようやく組み立て開始。
21日の休日に各自のロボットのベースが完成。
2500円かけて作った自宅フィールドで練習を開始しました。

とはいえ中学生ともなるとなかなか練習してくれず、親としてはやきもき。
特に練習で数回試しただけでうまくできてしまった時はロボットスポーツとしては最悪のケース。
当人にとっては「もう完璧!」という印象になってしまいますが、逆に当日起こりうる数多あるトラブルの可能性は山積みのまま潜伏した状態になるわけで、当日トラブルに見舞われて悔しい思いをするのが目に見えています。
目に見えていますが当人たちは完璧と思っているので追加の練習をなかなかしてくれないという。
もし練習してくれたとしても、前日や直前にあわてて調整や改修に走り、時間切れになるというのも目に見えています。

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(材木代2500円もかけてつくった特設フィールド)



前日の夕方からようやく本腰が入ります。(遅い・・・)
ハサミロボ担当の中3はグリップなどを微調整。最後の最後でギアボックスが空回りする可能性があることに気づいた後、それを修正することのめんどうくささに絶望し、「うう、パパおねがい・・・」という言葉を残して就寝してしまいました。
トラック担当の中1は夜になってからピンポン球をゴールに入れる際に弾みでゴール外にこぼれ出る可能性に気づき、バウンドを防ぐ機構を試行錯誤し始めました。養生テープでピラピラをつけるとピンポン球の暴れを防ぐことができることに気づき、美しく滑らかなボールの排出を何度も確認し、こちらは大満足のうちに就寝できました。
中3分のギアボックスを分解して微調整して寝ました。



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当日の会場で少しでも練習できるかと思いましたが、練習エリアは使えず。リニューアル機体ではほぼぶっつけ本番での挑戦となります。
ロボットグランプリのスカベンジャー競技は、2トライ制で、合計得点により4位までが決勝トーナメント進出となります。
シード2チームは決勝進出が決まっているため、総計2位までに入れば安全圏。厳しいですが総チーム数は6チームなので、チャンスは十分にあります。
以前出場した時はあと一歩のところで決勝進出ならずでしたので今回はなんとしてもリベンジしたく、予選突破が目標です。



1トライ目。
直前の練習チャンスにも中3はちょっと缶をつかんだ程度であとはひたすらスマホいぢり。
そんな状況で試合に臨んだわけですが、案の定さっぱり缶がつかめず。
ピンポン球担当の中1のフォローでなんとか缶を入れたものの、練習よりもひどい内容で、パーフェクトには遠く及ばず。
一方、他のチームは着々とパーフェクトもしくはそれに近いスコアを出しています。

ここでようやく火がついて微調整&練習開始。
こうならないように1回でも多く事前練習してほしかったのですが、若い人にはそれがわからんのです。


2トライ目。
開始直前にフィールドのアイテム配置を見ながら、姉弟で入念な作戦会議。
今度は中3が目を見張るような活躍をし、早々に缶とペットボトルの回収を終了。弟のピンポン玉改修も手伝うほどでした。
ピンポン玉の回収時に1個だけフィールドの外に出てしまいましたが、たっぷりと時間を残らせての準パーフェクトを達成。
最高記録を更新できました。んーでも予選突破はちょっと厳しいかなというところで午前の予選会が終わりました。



お昼を済ませて午後になってから結果発表。
なんと4位で予選突破となりました。しかも3位と4位の点数差が大きい、ギリギリの4位です。
パーフェクトペースだった上位がシードチームも兼ねていたおかげで、なんとか滑り込めたようです。
俄然やる気が出てきます。



中3はハサミのグリップをさらにチューニング。
中1のトラックもボールに乗り上げる不具合をストローとテープで補正。

決勝トーナメントの準決勝の相手は、パーフェクト達成の格上チームです。
フィールドも若干変更となり、ピンポン玉の数が20個から30個に増えています。
中3中1は今までになく真剣な作戦会議。それぞれ1試合ごとに明らかに練度に成長が見られます。
相手チームの実力が勝つか、中3中1の伸びしろがそれを上回るか。



いざ準決勝。
中3はコードが絡まるなどのトラブルで時間をとられ、中1のトラックも十分な活躍ができていない様子。
一方の相手チームは明らかにペースが早く、パーフェクトペースで試合を進めます。
結果、中3中1はピンポン球を10個近く残して終了。
パーフェクトペースだった相手は・・・トラックにピンポン球を残していました。
ギアボックスのトラブルだそうで、ゴールに入れることがうまくできなかったそうです。
中3中1チームの辛勝。悲願の入賞決定です!
(前の晩に夜なべしてギアボックスを調整しといてよかったです・・・)



もう思い残すことはない決勝戦。ですがあわよくば優勝を狙いたくもなってきます。
中3中1の右肩上がりの実力アップが、今度こそ相手の実力に追いつけるか。
コードの絡まりもなく、今度こそ目をみはる活躍を見せる中3。
中1もほぼ完璧かつスムーズな動きでピンポン球をさばいていきます。
自分のタスクを早々に終えた中3はピンポン球の回収に回ります。
ゴール前に2個ピンポン球が見えていたのでそれを回収するかと思いきや、後ろに下がって別のピンポン球の回収に行ってしまいました。
たしかに事前の作戦では、離れたピンポン球の回収を優先しろと伝えましたが、今はここで2個回収してしまうのが時短には上策。でもそこまで融通を利かせるには練習不足だし、中3が臨機応変な作戦変更ができないのを予見して方向転換の前にゴール前優先を先に促しておくことができなかったのもセコンドの私の経験不足。5秒以上の余裕を持ってピンポン玉をゴールに運ぶ中1。ここも私が相手のフィールドの点数を目算して、あと1個多く回収して勝負に挑むべきという判断をすべきところでしたが、それができませんでした。

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結果は相手がピンポン球を1個だけ外に出してしまい1ミス、中3中1はピンポン球を2個残す2ミス。大接戦でしたわずか10点差で、準優勝という結果に落ち着きました。



うちにはまだ小学生もいるので、来年も挑戦できればと思います。他のイベントが被らなければ出ます!


第34回ROBO-ONE


第18回ROBO-ONE Lightと第34回ROBO-ONEに出場しました。
みなさまお疲れ様でした。
これまでも海外からの参加はありましたが、本格的に世界大会化してきましたね!
朝日新聞にもROBO-ONEが「世界大会」であると報じられているようです。
なので現在ROBO-ONEに出ている選手のみなさんは「世界大会の選手です」って言い張って大丈夫です。

忘れる前に次回大会の自分に向けてメモ。




初日のライト級はいつものゼムネス。
ここのところ無調整でとりあえず出すだけ、という感じになっていましたが、今回は調整のため2〜3時間ぐらい使いました。
増し締めやら歩行調整やら、やるべきところに時間を使い、動きは格段によくなりました。
数時間でこれだけよくなるなら、もっと前からやっておけばよかった!
ベスト8に入れた最盛期の90%ぐらい、ノーマルのKHRと互角に戦えるレベルです。




ゼムネスの初戦は不戦勝。
何度も大会に出ていればこういうカードにもめぐりあわせるものです。
リングにたどり着いたゼムネスの勝ちですが、(お相手のご無事を祈ります。)




2回戦はダーウィンミニ。
100%近いコンディションのゼムネスでまず負けることはない超軽量な相手ですが・・・なんと負けました!




敗因は慢心。そして采配ミスも重なりました。
ゼムネスは下段パンチをオミットしていたのですが、背の低いダーウィンミニが相手でもどれか1つぐらいは当たるワザがあるという見込みはありました。
試合開始後に実際に技を出しながら調べることにしました。

パンチはなかなかヒットしずらい感じ。
シコキックはヒットして相手も倒せましたが、ちょっと高さが足りず無効判定。
念のためその場でルールを確認しましたが、シコキックは横ハイキックで、横攻撃であり本来大技枠でしか出しえない技なので、出した段階で大技失敗扱いになるとのこと。わかります。

その後普通のパンチで1ダウン奪取。
絶対勝てる試合だなと余裕を感じたので、その後の試合のためにも、他に使えるワザがないかと検証を続けます。
つかみワザを出してみたところ高さ的に相手をつかめないことが判明・・・したのは良かったのですが、その腕をめくられてしまい1ダウン!
同点になってしまったので、安全策に切り替え。
当たると判明していたパンチを繰り出し2ダウン目を奪ったのですが・・・なんとタイムアップの無効判定。
ビデオチェックしたところ、パンチとやめがほぼ同時で、やめの音声が終わった時点ではヒットが完全に終了していて相手がひっくり始めてはいましたが、そんな紛らわしいタイミングでパンチを打った方が悪いですね。

延長戦では出したパンチを普通にカウンターでめくられて負けてしまいました・・・




ゼムネス反省点。
・すでにヒットする技を見つけていたのに追加の技を探したり検証するのは、もしやるとして2ダウン奪った後で。
・もしもの時用に、万能なめくりも一応入れておく。
・「出してもコケないシコキック」は最新ルールだと3点接地ハイキックと同等であり、ほとんど意味のない技ということになりました。
 ルールに合わせた新しいワザを作っておくと吉。
・本番リングだとサイドステップがやっぱりひっかかりますので、本番ににたグリップの床を練習用に準備しておく。




次は3kg級のスコブル。

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スコブルはまだまだ仮設段階ですが、途中段階でもとりあえず大会に出すのが玩流拳のよいところ。経験値が稼げます。
前回大会では手も頭もジャイロもなく、歩行も膝曲げ歩行でしたが、今回はもう少し理想形に近づけてあります。
最低限必要な機能は全て積んだ上でピッタリ3kg内に収めてあり、しかもヘッドもそれなりのものがついています。




【今回スコブルの前回との開発差分】
・プラモ風ヘッド(ヨー軸、目のLED付き)
・サーボの回転方向、ケーブル向き調整
・ジャイロ搭載、ミックス実装
・加速度センサ搭載、ミックス実装
・センサーカバー(3Dプリンタ)
・上腕部アームマウンタ(アルミ)&ミニハンマー(3Dプリンタ)
・脚部サーボモーター用キャパシタ(16V1500μF)
・バックパック蓋(3Dプリンタ)&7セグ電圧表示器
・腰ピッチ軸オフセット
・各軸のスラストベアリングサポータ材圧の最適化(1.5or2.0mmアルミ→1.8mmジュラコン(1mm+0.8mm))
・膝と股関節の分解容易化
・膝裏にABSピラー追加
・足板をL字アルミで補強。
・むき出しケーブルのスパイラルチューブ養生
・ジャイロ&加速度センサによる踏ん張りフィードバック機能。
・前進歩行、サイドステップ、旋回、表裏起き上がり、ストレートパンチのモーション。




予選では調整不十分ながら腰ロールを使って膝を曲げすぎずに歩くこともできることが証明できました!
次までにはもう少しちゃんとしておきたいです。




th_スコブルとレグホーン

スコブルは大会で活躍できなかったこともあり学生にはイマイチ響かなかったようですが、なぜかレグホーンのナカヤンさんに大ウケしました^ ^
レグホーンで構想されていたことがスコブルに実装されていたのが面白かったようです。
フラウさんにもアイデアもらえましたし、木ノ背さんにも「それやりたかった奴だよ!」と言ってもらえました^ ^
クロムキッドさんには「なぜ床運動に出なかったのか」とお叱りうけました。(じ、時間不足でした。。。)

スコブルの軸構成が球体関節以前のガンプラとほぼ同じ軸構成を採用しているということもあり、ロボット製作者なら誰もが一度は考える構成のようです。が、ロボワン系の機体でそれを実装してみる人はなかなかいないようですね。
自宅にCNCがあってゴリゴリと仮組み&試行錯誤できる環境がよかったようです。
今後しばらくはモーション作りに専念し、不具合を洗い出し、しかるのちに軽量化と外装、オプションパーツを充実させていきたいと思います。




ロボワンのロボット製作者には2種類いると思います。

ひとつは、レギュレーションの中で最高のパフォーマンスを発揮できるロボットを目指して作る人。
もう一つは、つくりたい理想のロボットのイメージがまずあり、それをレギュレーションに合わせて作る人。

どちらも大事ですし、特にすぐにでも結果が必要な学生さんは前者でもよいと思いますが、
後者の方がスケールが大きく、ゴールが遠い分伸びしろや世の中に対する影響が大きいと思います。
前者を極めた人はなるべく後者にシフトしていってほしいなと思いますが、一方で後者を評価する仕組みも必要そうです。
参加者や運営側のそのあたりの意識が整理されてくると、大会自体もさらに賑やかに楽しいものになっていくと思います。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

基本機能の全部搭載


今回大会では「基本機能全部入り」を目指します。
サーボ、フレーム、コントロールボード、バッテリーまで前回大会でできたので、
ヘッドパーツ、ハンドパーツ、ジャイロ、加速度センサ、バッテリーチェッカ、キャパシタ搭載までを今回完成させます。




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ジャイロとか速度センサは脇腹のスペースに搭載。
一応カバーも作成。




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バックパックにバッテリーチェッカを追加。
秋月で売っているおなじみのあれです。「超小型2線式LEDデジタル電圧計」250円。
SIOポートが余って入ればそこに接続すればバッテリチェッカのできあがりです。




肘はパンチの時などに動く量が大きいので、動作がもっさりしやすくなります。4033から4032にギアを交換したところ、キビキビとした動きになりました。




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コネクタ抜けや断線が頻発しますが、電力がどのサーボまで届いているかをチェックできるジグも作りました。
テスタをつなぐのはけっこう大変なので。QIコネクタを使った電子工作の時にもたぶん重宝。



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スコブルはデイジーチェーンの末端を基盤に再接続していないので電線の太さに不安があります。
そこで電力中継キャパシタを追加してみました。ちゃんと役に立つか微妙ですが、16V1500μFのものをスネの中に仕込んでみます。



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自宅の3Dプリンタがうまく動かな買った時の為にと並行して発注していたDMMの3Dプリントサービスが届きました。
ミッチリとfillされたようでずっしりと重く、密度が高い分の丈夫なようです。
肉抜きや薄型化をあらかじめ見込んで設計しておけば良さそうです。
このままでの搭載は重量オーバーになりそうですので、今回は自宅出力のものを進めます。




これからやること
・一通りのモーションが可能か再テスト
・ハード再設計
 ・メンテナンス性の向上(切り離し8ネジ、1サーボ16ネジ以内でのアクセスを目指す)
 ・配線の取り回し設計
 ・ハード拡張用のマウンタ設置
 ・軽量化
 ・外装
・ハードのバーチャル化(まずGoSimuration!などを使いたい)
 ・シミュレーション上のロボットがホビロボの挙動を再現可能か調べる。

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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