歩行テスト




とりあえず前進だけできれば試合には出られるので、そこだけは完成させました。
ゴム足裏による適度なグリップとピッチ軸ジャイロのおかげで、完全な水平面以外でもまあまあ歩きます。
歩けている記念に動画をアップしておきます。




秋月ジャイロの中央値がドリフトするのは、ロール軸が多く、なぜかピッチ軸がドリフトしているのをあまり見ません。そこで、今回のジャイロはピッチ軸のみONにしています。
ジャイロオフでも平面なら歩けるようです。




膝サポーターはたぶん機能していると思います。
安定度が上がった気がします。
ギアの幅が細すぎて、衝撃などによりずれる場合があるのはご愛敬。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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温度リミッタ第一段階かも?

練習会おつかれさまです。今回は用事があり行けません。残念。

私の方は10Aの安定化電源でも、最高速度で全サーボを同時に動かした際にはリセットがかかるという状況は続いています。(以前は横歩きなどでもリセットがかかる症状がありましたが、電源→ロボ本体までのケーブル長の調整と、本体基盤へのコンデンサ追加で改善しました。)

外部電源とバッテリーで挙動はたしかに違いますが、バッテリーの方が強力ということで、
私の方では、外部ではあやうくてもバッテリーなら安定して動く、という例がある感じです。

電圧の影響はあるでしょうね!
また、念のためですが、外部電源の使用時は長時間電源が入っていることが多いので、
サーボが温度リミッタによる1段目のトルクダウン状態になっていることもあるかもしれません。
その状態でモーション調整し、なおかつ冷めてから電源投入すると、
調整時よりもトルクアップしてしまうことになり、挙動は大きく変わってしまうと思います。
もしご参考になればというレベルの話ですが。

しっかり

安定して歩いていますね。結構不整地でもいけてますね。

私の方も、とりあえず厚さ1mmのゴムはなんとかクリアできそうです。
あとは明日の関東ロボ練で長距離歩けるか確かめたいと思っています。

ちなみに、外部電源とバッテリーとで歩き具合が違ったりしていませんか?
私の方は、外部電源で歩行の調整をすると、バッテリーの際にかなり転倒しないかヒヤヒヤする感じなので、
電圧の影響がありそうな感じです。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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