双葉サーボのあれこれ


みっちーさんの2011年の記事「双葉のロボット用小型サーボ(RS30x)あれこれ 」に、いろいろとお宝情報が乗っています。
膝のダレの症状というところまで同じ!

よくわからないサーボ用語が出てきますのでマニュアルよりメモ。

コンプライアンス:
 →弾力性のこと。設定によりバネのような挙動を示す。
  目標位置からの角度に応じて出力を調整する弾力制御機能。
  出力軸の振動を押さえ、あるいは外力に対して柔らかく受け流すような動きが可能。

コンプライアンスマージン:
 →サーボ停止位置の許容範囲設定。ほとんどの場合において、初期値が最適で変更しないことを推奨。
  初期値は 02H(0.2 度)。

コンプライアンススロープ:
 →現在位置が目標位置とずれている時に、目標位置へ戻ろうとするトルクを調整する範囲。
  ハンチングを減らしたり、衝撃を吸収したりすることが可能。
  初期値は 08H(8 度)。

パンチ:
 →サーボ駆動における、内部のモータにかける最小電流の設定。
  微少な指令でサーボが動作しない領域を少なくする事ができ、より正確な目標位置に停止できる。
  初期値は RS303MR が 0064H(1%)、RS304MD が 0258H(6%)。




何をどう設定すればよりバネっぽくなるかについてはまだ不明。
本当にバネっぽく設定できるのなら、歩行時の肩ロール軸をバネ状にしておけば横転時のギアへの衝撃を吸収できるのかもしれません。姫路ボードからその指示が出せるかは不明。
また、膝のパンチに関しては常に一方向に圧力がかかるので、ハンチング用の余裕はもう少し少なくてもよいような気がします。

G-ROBOTS用の4ピンのうち、1ピンはダミーであることも確認。ふむふむメモ。
原典のG-ROBOTSのマニュアルは検索するとすぐにたどり着けます。
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二名川(ニナガワ)

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ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
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以下続く

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