サーボ熱問題が本格化


さほど温度が上がっていないのに、膝サーボのトルクが甘くなっている気がします。
熱リミット越えによるトルクダウンとはまた別口のような気がします。
プログラム上で改めてトルク100%を指示したところ、一応おさまりましたが、どうでしょう。
触診では気付かないギア欠けかもしれないと思い、ケースを水洗い&乾燥&新品のギアに交換してみました。




サーボのトルクダウンがによるものなのかギア欠けによるものなのか、その両方によるものなのか、触診が効かない場合にはかなり微妙になります。
また、コケの原因となるとさらに電圧不足によるリセットジャイロの中央値ドリフトも絡んでくるので、原因特定がどんどんややこしくなります。

不確定は情報は少なければ少ないほど良いので、温度リミットやネオジムの耐熱温度について、双葉さんに問い合わせしてみました。(ご回答ありがとうございました。)




以下、回答の要約です。


【熱リミッタについて】

温度リミットに達した時、サーボを常温まで冷やしてから使えば、
サーボの最大トルクの低下はないそうです。
温度が下がらないうちに再度使ったり、頻繁に温度リミットに達すると、
性能に影響がでる可能性もあるとのことです。



【サーボの磁石の耐熱温度について】

公開できない情報とのことです。




回答とマニュアルから推測すると、70度のトルクダウンに従っていれば性能低下はないということになります。
強制トルクオフの場合にモーター付近の温度が120~140度となっているので、標準のネオジムが磁力を失う80度よりは上かと期待できます。
一方で、リミット付近の温度の滞在時間が長ければ磁力に影響が出る可能性があるということなので、耐熱温度はさほど高くないという可能性もあります。
とにかく、磁力低下しているかもしれないサーボはまるごと交換し、以降、熱リミットを踏んだら絶対冷ます、という風に運用したほうがいいらしいということは分かりました。




また、不確定要素を減らすという意味では、やっぱり秋月ジャイロは使うべきではないのかもしれません。
ジャイロは若干のヘタリや調整不良、段差などもカバーしてくれて便利なのですが、ジャイロ自体が狂えば歩けなくなるという諸刃の剣。素人にはオススメできないのかもしれません。

ドリフト補正機能のある少しよいジャイロを導入したいです。
人形使いさんのところで紹介されていた750円の6軸 を買いましたが、そのままでは使えないのでまだ試せていません。ドリフト調整機能があるらしいのですがどうなのでしょう。信頼性が高ければ、arduino nanoと組み合わせて使うつもりです。
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軽量級の難しさがわかってきたました><

最初は歩かせるだけなら簡単そう!って思ってましたが・・・こういうところが難しいんですね。
ロボゼロの基本モーションが全体的に緩慢なのも、今なら納得できます。
RS系も既知の領域を増やしていけば、安定的に使えるようになるハズと信じています。
ところで肩の1番サーボですが、脱力したのは電池でしたか、外部電源でしたか?
もし外部電源だったら、私の経験では電圧不足のサーボリセットが濃厚かと思います。
バッテリーでも脱力でしたら、サーボ自体の問題でしょうねぇ。
サーボの問題としても、基盤(の中のセンサなど)が狂ったのか、モーターの電池が狂ったのか、
その辺りまで特定できるとスッキリするのですが・・・
今は時間がないですが、温度センサの性質も知りたくなりました。

原因が同じかわかりませんが

つい先日、肩の1番サーボを全取替えしました。
症状が似ていて、特に負荷をかけていないのに脱力、放置して休ませた後もすぐに脱力です。全く使えないわけでもなく、電気入れてから2、3分は使えました。
因果関係はわかりませんが、少し前からこのサーボのハンチングがひどかったです。1番サーボといえば、軸の片持ち対策したので、余計な負荷をかけたかなぁ、という気もしなくは無いですが、片持ち対策はハンチング防止にもなってると思われるので、ブルブルいうのはおかしいと思ってたらすぐに使い物にならなくなってしまいました。
動作が安定化しない理由がこうも沢山あると、モーション作りに専念できないですよね。
6軸センサーは面白そうですね。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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