グリップ足で旋回


・フルグリップ用にモーション改訂
・膝のダブルサーボの角度をシンクロ
の2つを地道に作業中です。




ロボゼロは足のヨー軸がないので、グリップ付きの足での旋回にはちょっと悩みました。
そもそも旋回の理屈がいまいち分かっていない&調べてもなかなか出てこないので、多少強引でも自分が理解出来る方法でやります。
ちなみにゼムネスの足には現在、足裏全体と内側エッジがシリコンゴム、それ以外のエッジにトスベールを貼っており、一応、足裏の角度調整でグリップをオンオフできる仕様です。





グリップ足で左旋回する方法の一つです。

図は、紫線が上半身ベージュが足裏のグリップゾーンレッドはグリップが効いている状態
緑のラインが足裏のカグスベールを貼ったスベールゾーンです。

旋回




1. 足裏の外側のエッジのスベールゾーンで立つ

2. 左右の足を左前外側、右後外側へとそれぞれガッと開く。
  スベールゾーン使用

  同時に上半身を右回転させる。
  すると、慣性で下半身が左回りに多く旋回する。
  結果、上半身は正面、足は左回りとなる。

3. 左手を少し開き、重心を左足に寄せる。左足裏をグリップ状態に。
  右足をスベール状態にして、足を閉じつつ、
 上半身の角度を中央に戻すと、旋回が完成。



という感じにやってみました。
この場合、左足にちょっと負担がかかるので、今の所トルクがダレてこけたりしています。キケン。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
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以下続く

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