膝を曲げすぎるとマズイ


ロボゼロにムリをさせることで、熱制限によるサーボトルク自動オフを頻繁に経験するようになり、
各サーボへの負担についてもよく考えるようになりました。




上からの力

上図は、サーボとフレームについてのイメージです。
フレームが地面に対し垂直であれば、サーボの軸にかかるのは上から押し付ける圧力だけであり、
回転方向には力がかかりません。
フレームが水平に近づくにつれ、サーボの軸に対する負担がそのまま回転方向の力としてかかるようになります。
中腰の姿勢は、リンクなどの補助のないロボにとってはかなりキツい姿勢ということになるかと思います。




なので、ロボットの基本姿勢は、負担という観点からはなるべく直立に近い状態が望ましいです。
一方、足を屈伸する余裕が大きいほど、次の動きに柔軟性が出ますから、膝は90度を最大としてなるべく曲げた方がよいとなるのでしょう。




歩行姿勢から逆算して作ったゼムネスの基本姿勢ですが、もう少し足を垂直ぎみにした方が負担を少なくできるのかもしれません。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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