サーボの負担


熱

ROBO-ONEなどの大会でサーボを冷やすという光景がよく見られます。
自分のロボゼロはそんなに無理をさせる訳でもないし、まだまだ関係ないと思っていました。

・・・が、いざ調べてみると、結構な熱を持っているようです。
ステータスチェックの数値を見ると、もうすぐ温泉卵が出来そうな温度になっています。
スクリーンショットでは膝と大腿の熱が高くなっていますが、状況によっては膝だけが熱くなったりもします。




足裏にシリコンゴムの面積を広く取り、高グリップの状態のまま、低グリップ歩行用のモーションで歩かせると、転ばないまでも、かなり負荷がかかる状態になっていることがわかります。
高グリップだと動きの逃げ場がないため、地面に足をつく度に、すべての負担がサーボにかかっているのでしょう。
スピードをグリップで殺しているようにも見えます。




調整の結果、高グリップ状態でも歩けるようになりました。
そこで試しに、足裏にクラフトテープを貼って低グリップにしてみました。
結果は・・・歩かなくなりました。
高グリップで歩ければ、動きのムダが減っているのだから低グリップでも歩ける、というイメージでしたが、
大は小をかねる、という単純な話ではなかったです。むむむ。
速く歩かせようとしすぎて、歩幅をかなり広げた事にも原因はあるようです。




さておき、プールの水中ウォーキングコースを歩きながら足裏や負担の少ない歩行について考えてみました。
プールの中はグリップが極端に低く、足裏の設地面を意識できる上、歩行スピードもスローモーションになり、体の動きがよくわかりました。

自分の足を観察してみると、

・前に出した足は、接地するや、足首ピッチを回す事で前進方向のスピードを殺さず受けている。

・踏ん張った方の足は、足首ピッチを回すことでスピードを保ちつつ、
 前半は足裏ベタ付きで足首ピッチ軸→後半はつま先をピッチ軸として回転し→地面を離れる。

というような事が実感できました。
人間ぽく走るには、やっぱりグリップのあるつま先というのは大事なような気がします。
そして、関節の多いロボゼロはそういう人間らしさを導入するのにとても向いているベース機体のような気がしています。




来週の土日や休日はもう予定が入ってしまっているので、ロボワンに向けては今日の段階で終わりにしていかないとマズいです。「勝てる根拠」となる必殺技まで至らなかった上に、グリップ用の旋回とか横移動もまだです。わーい。
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No title

そうですね、ロボゼロ歩行にとって最後の難関が「熱」かもしれませんね。

制限温度越えによる脱力はこちらでもバッチリ確認できました。
オフになったサーボを確かめたら、70度越えでした。
RS304の初期設定の温度は77度のようで、その10%前の温度(70度)からトルクが下がる仕様と説明書にあります。
たしかに若干トルクが残る感じになっており、説明書通りでスッキリはしています。

1kg越えちゃってもいい本戦予選は、将来的には排熱クーラーをつけたりとかもありかと思いますが、まだそれ以前の感じです。
もしくは、サーボにダメージが行くかもしれませんが、予選の30秒程度だけは、制限温度の設定を変えてトルクが落ちないようにする方法もあるかもしれません(保証外になるそうです)
。その場合やっぱり気になるのが、一般に80度で磁力を失うと言われるネオジムが双葉サーボでは何度まで耐える合金となっているかですね。

>バナナの皮で滑ったかのようにコケる

ですねー、私もこれ良く見ます。

・電圧不足(←たぶん解決済み)
・温度でトルク下がる
・ジャイロの中央値ドリフト
・実はサーボのギアが気付かない程度にちょっと欠けてた
・フレームやコードの物理的緩衝やネジ不良
・足裏の状態(ゴムのはがれなど)

と、歩行トラブルでチェックすべき問題点がまとまってきました。
最近はモーション作成に冷却材が欠かせません><

歩行は難しいですね。

自分も似たような件ではまってます(笑)

DrGIYさんのモーションをベースに作り変えたのですが、ちゃんと歩いたり歩かなかったり。
ジャイロの有り無しの差もさることながら、仮説ではありますが、よく動くのが逆に災いしてすぐに熱をもつらしく、トルクが下がるようです。歩行練習を繰り返していると、(上向きのちからが足りなくなって)バナナの皮で滑ったかのようにコケる頻度が増えます。
2、3歩ならいいのですが、この様子だと徒競走のような長距離を転ばずに走るのは難しいかもしれないです。

とりあえず、一番転びにくい姿勢をトライ&エラーで探しだすことにして、微調整が簡単にできるようなExcelを作るところまでは辿り着いたのですが、この週末は仕事で実験できず。。。です。
歩くのは結構音が出るので、夜は近所迷惑だと家族から言われているので、次の週末で勝負して完成しないと関東ロボ練に間に合わないw

相変わらず確実に相手を倒せる攻撃方法も編み出せずなところも一緒ですよ~。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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