サーボ内部の配線トラブル


足の付け根のピッチ軸にある、自慢のRS303サーボ
絶大な信頼を寄せているサーボですが、これの挙動がちょっとオカシイことが分かりました。
メタルギアなのに、動作の途中の変なところで止まったり、脱力してみたり。
膝サーボのギア交換で完全に直ったかと思っていたコケやすさも、再発している感じです。
むしろ膝サーボを修理したことで、RS303サーボの不具合が浮き彫りになってきたカタチです。

ボードの調子も悪く、電源が入らなかったり、リセットがかかりやすくなっています。このトラブルも、わんだほーの準備の頃から、頻度があがってきている気がします。
同時多発不具合に、ちょっと未体験のゾーンに来てしまった感じです。




th_CIMG3398.jpg

とりあえず、ギアとギアボックスを清掃しました。
内部のオイルが黒くなっているのですが、これはサーボケースの内側を少しずつ削っているからでしょうか。
何らかの理由で混入した細かいゴミが、ギアの歯の間に入っている可能性があると考え、丁寧にクリーニングしました。




しかし症状は治まらず。
さてどうしたものか。




もしやと思い、基盤側を見てみると・・・

th_CIMG3404.jpg

配線の付け根が露出し、ぼっさぼさになっていました!
電源線が信号とGNDにがっつりショートしてます。

原因は何でしょう?
初期不良? ケーブルを引っ張ったから? 熱で被覆がちぢんだから??
そんなことはもはやどうでもよく、

すごく明快な原因が見つかってとにかく嬉しい!

というのが一番の感想です。2年間のロボゼロ史上最高のスッキリです。
サーボの挙動の原因と、ボードの誤動作の原因が両方解決します。
サーボが変な位置で止まるのが悩みでしたが、改めて見てみれば、それはサーボのセンター位置でした。説明がつきます。
わんだほ〜とU1K、いや前回のロボワンライトの時からコケまくりだったことも、故障の時系列的に、説明がつきます。
コケまくるくせに、たまにちゃんと歩ける事がありましたが、それはすなわち、
線が触れてショートしたらこける、ショートしなければコケないというランダム要素だったということで、説明がつきます。
このトラブルが発生する可能性があるとさえ分かっていれば、対策はどうとでもなります。




他にテストしたいことが山積みなので、とりあえずはビニテで絶縁して修復しました。
修復効果は絶大です。
足裏のほぼ全面をシリコンゴムでフルグリップにした状態で、
歩行モーションも適当な状態であるにも関わらず、とにかく倒れず、強引に歩こうとします。
正常に機能しているときのジャイロの威力に圧倒されます。

が、明らかにサーボに負荷がかかっているので故障しないうちに止めました。
ぬか喜びで終わらぬよう、次なるトラブルに備えます。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
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以下続く

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