RS系サーボのあれこれ


U1Kの懇親会では、電力不足以外のサーボ脱力の原因についても、いろいろ伺うことができました。
双葉サーボには、

・高負荷時(ロックなど)にトルクオフ
・高温度時にトルクオフ


という基本機能が備わっているそうです。
突然サーボがヘタった場合には、このどちらかの安全機能が働いている可能性が高いそうです。
温度リミットでトルクオフという機能は、改めて説明書を読んだところ、明記されていました。(高負荷かどうかも、温度で判定しているのかもしれません。)

・温度リミットの10℃前ぐらいで自動的にブレーキモード(ややトルクのかかった状態)になります。
 ブレーキモードのとき、メモリーマップNo.36の「トルクON」の値は“2”になります
 (一度温度リミット機能が働くと、サーボをリセットするか電源の入れなおしをしないとトルク
 オンコマンドを受け付けません。十分にサーボの温度が下がってからご使用ください)

と説明書にあるので、脱力サーボに触ってみて熱い場合はこの機能が働いていると判断できそうです。




サーボ設定でリミット角度も指定できるらしいので、バグった時にあらぬ方向に四肢が回転する(怪我や故障の原因になる)のを防止できるかもしれません。

ハンチングを軽減する設定も可能のようなので、細かくセッティングすることでロボの安定度をさらに底上げできそうです。

これらの設定はおそらくmiconoさん作のRS30xPacketUtilで可能です。
ようやくそこまで手が回りそうな感じです。時間を見つけて試してみようと思います。




ちょっと心配になったのは、デフォルトの熱リミットが働いた場合、モーター周辺の温度が120~140度になっているという説明書の記述です。
モーターにはおそらくネオジム磁石が使われていると思いますが、基本的なネオジム磁石は80度以上で磁力を失い始めると聞いたことがあります。調べてみると200度まで大丈夫なネオジム合金もあるようなのですが、その辺のスペックがどうなっているのか、次の機会に聞いてみたいと思います。
いずれにせよ、モーターはあまり高い温度には晒さない方がよさそうです。




サーボギアの故障について、挙動を見ることで、どのギアが故障しているのかある程度判別できるようです。
たぶん、
・カクンカクンとなったら→出力軸近くのギア(ファイナル・セミファイナル)が1~2枚割れてる。
・プラーンとなったら→モータ近くのギアが割れてる。もしくは最終ギアがかなり割れてる。

という理屈かなと思います。(違っていたらすみません。)
このあたりを把握しておくと、競技中にサーボが故障した場合でも、行動可能な挙動を推測することができ、最良のリカバリー行動を選択できるのかもしれません。




電源の入っていないサーボを回転させてみると、モノによっては少し「ジャリッ」という感触がある場合があります。
サーボの歯が欠けていないまでも、少し曲がっていたり、歯車にゴミが挟まっていたりすると、この感触になるようです。

ギア交換の際に、ギアを入れたり抜いたりしながら、どのギアのペアがジャリッという感触なのか確かめてみました。
意識してみると感触の違いは明らかで、トラブルのあるギアを特定することができました。

もちろん、故障サーボのギアはケチらず全交換した方がよいのは言うまでもありません。
(たぶんその方が長持ちする確率も高いと思います。)
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二名川(ニナガワ)

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