ロボ用の追加コンデンサについて


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ゼムネスの基盤には、闇雲気味にコンデンサを追加してあります。
外部電源の使用時にCPUリセットがかかることがあることと、今後、電力負荷の高いモーションを組み込む場合への備えとしてやってみました。
基盤本体の電源の近くに、1000μFの電解コンデンサと積層104コンデンサをつけています。
(電源のプラスとマイナスの間に半田付けしています。)

U1K懇親会でベテランの方に伺ったところ、「もしトラブルの原因が本当にそこにあるのであれば、効果があるかもしれない方法」とのことでした。やった!
私の場合はコンデンサを追加しましたが、予め搭載されているコンデンサを大きいものに付け替えるというテクニックは、けっこうメジャーな手法とのことでした。

また、CPUリセットを防ぐには、CPUの電源入力に一番近いところにコンデンサを足すのが良いそうです。それは確かに効果がありそうですし、ゼムネスに必要なのはそれかもしれません。




電力不足になるサーボの直近にコンデンサを足すというのも、効果があるそうです。
その場合、容量は1000μFぐらいかな、とのことでした。これもずっと気になっていて一番知りたかった情報です。
写真の基盤改造では、サーボの電源部分を連結し、小さいコンデンサを追加していますが、容量が小さい上にサーボから遠いので、たぶんあまり効果がなような気はしています。
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No title

U1Kもこの状態で参加しました。

バッテリー駆動の場合にトラブルが生じるかはまだハッキリしていませんが、
10Aの安定化電源(定格7Aのケーブル約1m使用、中継地点にACアダプタでよく見る丸型ジャック使用)の場合、全サーボ全力使用やグリップが効いた高付加状態での旋回モーション時にリセットがかかってしまっています。
そんな無茶な動きをさせるなという判定基準にもなりますが、モーション作成時にストレスがたまるので、
CPU直近コンデンサも近々試してみようと思います。

フガクの場合、本体のリセットがかからず、無線部分のみのリンク断絶ということでしたら、SBDBT自体のVCCとGNDの間に、定番の47μF電解と0.1μF積層をパスコンすると、効果抜群のような気がしますがどうでしょう。

サーボ直近コンデンサは、原因が電力不足と特定できたらやってみたいですね。(私の方はケーブルを太くしたことで一応解消できているような気がしています。)
1000μFのコンデンサは大きくてカサバリますが、ロボゼロは足裏パーツ内部のスペースに余力があるので、そこに組み込めるかもしれません。

さっそく

やってみたのですね。

運用してみての効果を後日ぜひ教えてください。
私も無線が切れるのはCPUの電源周りのせいではないかと疑っています。

サーボ直近のコンデンサもやってみようかと思っていますが、コンデンサが何かにぶつからないように外装も一緒に考えないといけないかもしれませんね。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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以下続く

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