加速度センサがつきました


th_CIMG3256.jpg

予定の場所に秋月の加速度センサをつけてみました。
ロボゼロの10ピン端子にとりつけ、9番ピンにセンサ側の6番ピンを接続しています。




センサの向きは、直立状態のロボゼロに対し、
ランドセルの底に水平に接地。
センサ基盤の黒いパーツが天側。
ロボ側に1番8番ピンが向く。
としてみました。
手元の機体では、センサから返ってくる数値として、直立で128前後、うつぶせで180を超える数値、仰向けで70を下回る数値を示しています。




・衝撃や2gを超える加速度を与えると、出力が異常な値を出力したまま固定したり、オフセットや感度がずれて、戻らなくなる場合がございますのでご注意ください。
と書いてあったので、
さっそくセンサ基盤に軽くデコピンしてみました。
オフセット値が少しあがり・・・しばらくすると戻りました。
すこしだけ不安な気持ちになりました。




起き上がりのウラオモテ判定だけならば、わざわざ高性能な加速度センサを使わなくても、
傾斜スイッチをデジタル信号で読み取れば良いような気もしています。
スイッチにプルダウンかプルアップの抵抗をつければOKのはずで、重量は加速度センサとさほど変わりませんが、信頼度は大幅向上するような気がしています。うつぶせならオフ、仰向けならオン。
(ただしスイッチ1個では垂直が判別できないため、直立時に間違って起き上がりボタンを押した時に、不要な起き上がりモーションが入り暴れてしまうことになります。)




計量したところ、現在965g。さすがにちょっと重くなってきました。
年内はもうほとんど作業ができないので、足裏を貼ったら作業をストップしてモーション作りに入ろうかと思います。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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