ハンド試作1


ロボゼロのハンドがロボワン規定(長さ)の都合でグーのままなのですが、
気に入るものを作りたいなと思っていました。




ロボゼロ標準のハンドは鉄棒や書道などができ、機能的な上にカッコ良く、重量もかなり軽い方です。
が、手を開くときに指を伸ばすことができれば、もっと表現力がアップして面白いと思います。
ダンスの時に手のひらをパクパクと開閉したり、ペン以外のモノも持たせてみたいです。




手を作る上でのポイントは、
・PWMサーボ1個で動く。
・鉄棒にぶら下がったとき自重1kgを支えられる。
・ぶら下がり時に、サーボ軸への負担が最小限になるようにする。
・ミトン状ながら、指先が伸びる。(パーができる)
・格闘競技時には、引っ込めておける。(拳ではなく、サイドのカバーで打撃攻撃する)
などです。
ダブル技研のD-handが理想ですが、まずは自分で作れる範囲で進めたいと思います。




強度や実現性など不明ですが、まずは手っぽく動かすリンクの仕組みを自分で作れるのかをテストしてみました。
まったく分からないので、基本的な開閉はロボゼロのものを参考にしつつ、指関節が順次まがる仕組みのみ、勘でつくってみました。


th_CIMG3203.jpg
パー状態です。このくらい開くのが理想的です。
指の関節はもう一つ少なくてもいいかもしれませんが・・・人と同じ数の関節があると、人っぽい雰囲気がでるだけでなく、各指の骨が直線形状でも、大きなフックを構成できます。

th_CIMG3204.jpg
閉じてる最中。親指も動かして、人間ぽく。


th_CIMG3205.jpg
閉じました。閉じきった時に人差し指がもう少しフック状になっていたい気もします。
一番下側のビームが手の内側に出てきてしまっていますが、ここにはくの字型のビームを利用する予定です。
握った時のサイズを、ロボゼロ標準ハンドぐらいしたいと思っています。




勘で簡易的にリンクをつくる時の自分用メモですが、
1)棒の最初の位置を決める。棒の両端をA1、B1とする。
2)棒の最後の位置を決める。棒の両端をA2、B2とする。
3)A1、A2の中央点からの垂線上に、Aの支点A0を設定。
4)B1、B2の中央点からの垂線上に、Bの支点B0を設定。
5)棒が思い描いた軌跡通りに動く支点A0、B0を探って、決めていく。
という手順でした。
勘で組んだ内容を後から振り返り、箇条書きにすると、こんな感じだった気がします。






動かしてみました。
このままの仕組みで行った場合、手を握った後、再び開くまでに90度分ぐらいの回転の遊びがあるので、
その部分を利用して、手を袖に引っ込める機能も盛り込みたいです。が、まだ簡単で実用的な方法が浮かんでいません。




マインドストームをものすごく正しい使い方で使っているような気がします。
20年近く前に人生で初めて個人輸入したのがこの初代マインドストームでした。
持っている部品ギリギリで作っているので、他の機構を試行錯誤する時にはバラさないとダメなのですが、ウラオモテの写真撮影だけで再現可能か若干不安な気持ちを抱きつつ・・・バラします。
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ジャンル : 学問・文化・芸術

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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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