太ましい配線をまとめる


足サーボの電源配線を強化したことで、電線が非常に太ましくなりました。
当たり前ですが電源線の中身は金属の銅線ですので、その総重量はあなどれません。
線の長さを最適化しつつ、ランドセルの内部のクリアランスも確保したいと思います。




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足の遊びをギリギリまで減らし、最短距離にすることで、ケーブルを短くしたいと思います。
使ってみたのは、ぱぱっちさんのフガクに導入されている方式で、電気工事用のステップルです。
穴を広げ、1.7mmのネジで止めます。6セット使っても3g程度と軽いです。




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ひざ下はよい感じにまとまります。


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それがモモともなると、サーボ6個×3本線=18本でかなりの太ましさなります。
準備した小型のステップルでは小さすぎたほどです。
さらにこの場所に留めると開脚時に緩衝してしまいますので、あとで直す必要があります。
デイジーチェーンのサーボが開発されたのももっともだと思いました。




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ビフォー。ぐちゃぐちゃです。


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アフター。スッキリです。
この新しい空間に、Arduino nano などを搭載したいなと思っています。
現在頭抜きで935g。ちなみにArduino nanoは約6g。PWMの小型サーボは1個5g程度です。




試しに歩かせてみましたが、ケーブル束の硬さが拘束具となり、運動性能が若干落ちたように思います。
あと、ヨー軸のひねりもギリギリ・・・足りてないかも(笑)
ケーブル束は遊びとまとまりのせめぎ合いだと思うので、もう少し調整してみます。
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No title

ロボゼロにとって配線は永遠の課題になりそうですよね。
まだまだ試行錯誤しそうです。
真似できそうなことはじゃんじゃんやっちゃってください。
私も結構真似させてもらおうと思ってますのでw

ありがとうございます。

週末に自分へのクリプレとしてステップル大を買おうと思います(汗)
ひと束だと硬すぎるので、ふた束にまとめたりとか、そのあたりも柔軟にやってみようと思います。
実際やってみると、フガクの配線はよくできてますね。膝も2カ所でとめてあって融通が効いてますし、どんどんマネさせていただこうと思います!

バッテリーからの電源線だけをデイジーぽく連結してしまって、各サーボから本体へは信号線だけにするという方法も思いつきましたが、めんどくささ、メンテナンス性と重量のトレードオフで、そのままにしてあります。まだそこまで切迫した状況ではないということで自己完結でした。

配線をスッキリさせるほど、ロボゼロを真横から見たときの足の前後の薄さが目立ってきますね。
梅小鉢やZakさんの新機体など、アニメ調のかっこいいロボットをいろいろ見た後だと、ちょっと気になります。

ロビサーボ、ロビバッテリーは要チェックですね~。そろそろサーボのストックが尽きそうです。

No title

ステップルはアンテナ線の太さに合わせて2種類あったかと思います。
サーボの標準のケーブルで小さい方は2、3本、太い方で4、5本位いけたと思います。
腿のところはちょっと微妙な留め方ですが、サーボのつなぎ目のフレームのビスを1本外して、腿の内側からサーボに始めからついてた短めのビス、腿の外側から大きい方のステップルごとちょっと長め(12か14ミリぐらいだったかな??)のビスでサーボを両側から挟むように固定してます。今のところがたついたりはしてないので、しばらくはこれでいこうかなと思ってます。
太くすると剛性が高まりますねぇ。ちょっと邪心が沸き起こっていて、将来ロビのサーボ流用できないかなぁ、サーボだけ買っておいた方が良いかなぁなんて。。。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
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RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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