足サーボ配線強化


前回も書いた、どうも右足がヘナってコケやすいという話。
足首サーボに続き右足膝上の16番サーボも負荷により脱力していることが判明しました。
脱力の原因が分かり始めていますが、改めてまとめますと、

サーボに高い負荷のかかる動作を命令したり、多くのサーボを一度に動かす命令を出す → 要求される電流が多くなる → 電流が不足することで一時的に電圧が下がる(V=IR) → 電圧不足でサーボのマイコンが一瞬オフになる → 次の瞬間、電圧が回復しサーボに電源が入る → 再起動したサーボの初期状態はトルクオフ状態! というカラクリです。(たぶん当たっています。)

これはおそらくコマンド式サーボ特有の弱点かなと予想します。
電源が入りっぱなしかつ常時信号を送り続ける必要がある旧来のPWM式サーボであれば、この問題は起こらないような気がします。PWMはプチロボでしか使ったことがないので憶測ですが。

同様の症状でコケまくっている他のホビーロボットも実は多いのではないかと推測します。




コケる原因がまた一つ判明したのは、わんだほー大会での大収穫でした。
今までは歩行モーションの合間にサーボ電源再投入のコマンドを送ることで騙し騙し歩かせていましたが、ソフトでごまかすのではなく、ハード的に堅牢にしていきたいです。
これを機に、一気に足サーボの線を太くしてしまいたいと思います。




th_CIMG3184.jpg

ターゲットは、膝以下の全サーボです。電源のプラスとマイナスの線を、定格3Aの線に交換していきます。
腰のサーボは、電源からの距離が近いためそのままで行ってみます。




th_CIMG3185.jpg

サーボケースの脇をカットして、そこから線を出す方法も検証してみました。
今後どうしても配線を足裏に隠したいという時には、大いに役立つ抜け道かもしれません。
ちなみに穴の位置は、熱を持って焦げてしまう黒い部品にコードが触れないような位置にしています。
今のところ足の配線が外側に出ているのはザクっぽくて気に入ってるので、この方法はまだ採用しません。




試しに歩かせてみたところ、明らかにコケにくくなりました♪




次は、ボードの方も少しいじってみたいと思います。
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ジャイロのズレ

自分のためにも、今まで見舞われたロボゼロのコケの要素を羅列しておきまする。
いまのところ、

・足首サーボの脱力
・ギア欠け
・足裏の粘着ゴミ
・サーボホーンのネジの脱落
・ジャイロのロール中央値のズレ
・外部電源時の電力不足による脱力
・膝サーボの脱力

などを経験しました。おおむね経験&解決した順です。
歩行以外のモーションでサーボ脱力→歩いたらコケる、というのはあるかもしれません。
ちなみに現行のゼムネスは旋回や横歩きの時、以外と電力くってます。(外部電源時に電力不足で再起動してしまうのでわかります。)

No title

ありがとうございます。
やはりオンオフ無しで地道にチェックですよね。
なんでそこでコケる、みたいなことはよくあるのですが、歩行だけでサーボがへたってることはあまり無いので原因究明はどうしたもんかなぁ、と思ってます(^^;

サーボ脱力診断

ちょっと当たり前のことを書くので見当違いだったらすみません!
脱力を調べるのであれば、トルクのオンオフをプログラム中に挟まないようにしておけばOKかと思います。
その場合、コケた直後に、足をさわってみて、トルクゼロのサーボがあればそれが脱力サーボです。
トルクオフ状態のサーボに、回転角だけを支持しても、自動でトルクオンになるということはなかったと思います。

私はよく、RXコントローラーのプログラムエディタ上から、PCに信号ケーブルをつないだままプログラムを実行しています。サーボの脱力を新規に発見できたのも、その時でした。

モーションの度に全サーボの電圧をチェックして、低くなってたら音を出す、などのプログラムも可能ではあると思いますが、プログラムが一瞬の電圧降下をタイミングよくとらえてくれるかどうかは、それ自体の検証が必要だったので後回しになっています。

あと、デジカメでの動画撮影はモーションの微調整にかなりの効果があります。
ハイスピード撮影機能がなくても、ロボゼロの走行程度であれば、コマ送り再生でスベリやヘタリや重心の位置などがおおよそ確認できます。

No title

年末年始に歩行を見直そうかと思っています。
やはり不意に転んだりするのは脱力が怪しいですよね。
ひとつ教えていただきたいのですが、どのサーボが脱力しているのかはどうやって調べるのでしょうか?
プログラム中でオフ、オンしていると、停止してからではどのサーボがへたってたのか見かけのうえではわかりにくくありませんか?
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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