13年12月のゼムネス


忘れないように自分用メモします。だらだらとすみません。
わんろぼまでに行ったゼムネスの変更点です。

足を1cm長くした。
・足裏に簡易グリップ(ビニールテープ)をつけてみた。
足首サーボの電源線を太くした。
・両肩のロール軸のサーボをメタルギア化。
主要なサーボのプルプル軽減措置。
・それに伴い歩行モーションも簡易調整。
起動時にジャイロの自動キャリブレーションを行う。
・9〜10cm四方のキューブを持ち上げ、移動するモーションを追加。
・腕の2コンを排除。

全然いじっていない印象でしたが、いざ書き出してみると、細々といろいろやっています。




足のグリップは、今後、格闘競技でまともな試合をするには是非欲しいと思っていた装備です。
また、旋回や横移動、攻撃の衝撃を受け流すという機能として、足裏のフチに滑る素材を貼るのもホビロボ界では定石となっていますので、こちらも試したいと思っていました。

そこで、簡易的に、トスベール(厚さ約0.76mm)をエッジに、内側にビニールテープを貼ってみました。
一応、コルクマット、塗装した木の板、両方の面を歩くことができています。
1mm程度の段差への垂直侵入であれば、転ばずに越えることもあります。
足裏の横幅広さや、ピボット用の構造、つま先立ちのつま先、ネジでソールを交換する構造なども欲しいです。
1月の大会までに、全体のバランスが破綻しない程度に挑戦してみたいと思います。




歩行モーションに関しては、はじめは欲張って歩幅を広げた高速移動に挑戦していましたが、火曜日に断念し、元のゼムネス用に使っていたGIYさん作成による歩行モーションを少しだけカスタマイズして使うことにしました。
なんとか歩けています。
モーション作りの下手さもさることながら、
・電力不足による足サーボのヘナり。
・ジャイロの調整不全によるヘナり。
が生じ、上手く歩けていませんでした。
大会では、思ったよりもコケまくりました・・・足首だけではなく膝サーボがヘナッていたことに大会後に気付きました。下半身の電源は全体的な強化が必要そうです。
ボトルトラクションの時に 2歩歩く→止まる を繰り返すことで安定したのは、止まる時に全サーボ電源を再投入するプログラムを入れていたから、ということも大判明しました。




両肩のサーボギアのメタルギア化について。
「サーボギアが欠けたら、そこをメタルギア化する」ということで、弱点を補強していくという方針でした。
以前からアドバイスいただいていた通り、両肩のロール軸がメタルギア化されることになりました。
横に倒れた時に、肘が床に当たり、その負担が肩のロール軸一点にかかる、というのが原因です。




完全に抑えられたと思ったプルプルですが、ジャイロをONにしたら復活しました><
摩擦を調整するなどで対応してみたいと思います。




自動キャリブレーションの精度は実用レベルと思われます。
キャリブレーション中の体制やピッチ軸の調整も導入し、完成させたいと思います。
これが今回の一番の収穫でした。




今後やること
1)配線のアンペアを上げる。配線のとりまわしの整理。コンデンサ足すかも。
2)小型Arduinoを追加搭載した状態を重量的なデフォルトに。
 →サーボを増やしたり、大音量を出したりの万能ポートとして使う。
3)足裏をやる。
4)歩行、旋回モーションの調整。
5)その場起き上がりや、倒れ中の移動モーション追加。
6)必殺技モーションの作成。

7)全体的な軽量化。
8)加速度センサの導入。
9)特に上半身のサーボホーンの自作。
10)パクパク開く軽量ハンドを自作。

1kgの制限の中にあれこれ詰め込んだり省略したりと悩む(妄想する)時間が楽しいです。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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