14番サーボおまえもか

おはようございます。


以前足首のサーボが脱力して困っていたという記事を書きました。
11番サーボ地獄(足首ロール軸)
11番サーボの配線を太く

ロボゼロで11番、14番サーボというのは、足首のロール軸のサーボです。
体重全体からの負担がかかり、ジャイロの微調整も反映する場所です。
しかしながら、コントロールボードから一番遠く、すなわち電源からも一番遠い場所にあるという難しいサーボです。
私のロボゼロのは、電源的な限界を超えたモーションを設定すると、まずこの11番、14番サーボが脱力する、というクセがあることが分かっています
24個あるロボゼロサーボのカナリアとも言うべき場所です。




結論としては、電源線を太くすることで解消できます。
(プログラム上でサーボ電源ONの信号を送り続けることでも応急処置にはなります。)




いつもトラブルに見舞われる11番サーボに関しては、処置済みだったのですが、
今まで不具合が確認できなかった14番サーボに関しても脱力の症状が確認できました。
むしろなぜ14番サーボの脱力が確認できないかが不思議だったので、理屈通りの結果になり少し安心しています。
新しく造った外部電源の電力がギリギリのため、発覚したものと思われます♪




ついでに、過去に作ったキャリブレーションのプログラムを試してみました。
不安は残りますが、中央値のズレたジャイロでも一応使えるっぽい感じになっています。




12月7日のわんだほーろぼっとかーにばるに登録してしまっていますが、
長い足用の歩行モーションがまだできてないので、ドキドキしています。
土日も全く作業できないので、焦り感が高まっています。
今週歩行までたどり着けなかった原因は、サーボ脱力とキャリブレーションでしたが、
今日になって急に両方とも解決したので、
短足に戻すタイムリミットを月曜に延期してみます。
足長用の歩行がここで成功すると、1月と2月の大会に向けての調整にぐっと余裕ができます。

でもやっぱり、ロボは2台あるといいですね。本命がダメでも必ず出られる安定的な2台目が。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
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以下続く

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