新型キャリブレーション


秋月のジャイロは中央点がよくズレます。
対応策として、

1)キャリブレーション機能を入れる。
2)ジャイロをカートリッジ式にして交換できるようにする。


という2種類の方法であがいてきました。
なぜキャリブレーションだけでなく交換式も試したかとい言えば、中央値の平均値を取るプログラムが難しく、キャリブレーションがイマイチ上手く働かなかったからです。
しかしカートリッジ式の予備ジャイロが、放置によって中央値73に必ずもどっているかというとそうでもありません。
世の中の機器にはジャイロがあふれているので、きっと何か良い対策方法があるはずです。




子供が振り回しても大丈夫なwiiリモコンのジャイロはどうなっているんだろうと検索してみたところ、
ドンピシャなページがありました。

・中央点は温度で変わる。
・中央点は湿度で変わる。
・中央点は衝撃で変わる。


(ちょうどアマ無線の発振回路で似たようなことを勉強したところです。)
「温度ドリフト」という専門文字色用語があることも分かりました。
湿度や衝撃でもずれるというのも、経験的に理解できます。

製造工程で乾燥している必要がある基盤が、客の手に渡る時には湿ってしまい、状況が変わってしまうということで、先に十分に吸湿させておく基盤を煮る、なんて話もあったりして、興味深いです。基盤を煮るなんてすごい!




ジャイロセンサーはそもそも扱いが難しいものであることが分かりました。
衝撃に弱いとのことなので、試合中にズレることも十分にありえます。
ジャイロがズレると、起き上がりから立てなくなってしまうので厳しいです。
やはり、起動時やダウン回復時に自動的にキャリブレーションできることが望ましいです。
それも、手早く、素早く、堅牢に。




中央値の平均を取る方法を詰めようと思いましたが、とても実用的かつ横着な方法を思いつきました。
中央値がズレるのは、なぜかロール軸のジャイロばかりなのですが、
何かの拍子にロール軸の中央値がズレると、足首のロール軸が見た目にもハッキリと斜めになります。
ということは・・・ジャイロ補正をかけた状態で、サーボの実際の角度を調べ、指示した角度とズレている場合にはジャイロの中央値の設定を変える、ということを繰り返せばよいのです。
(・・・あたりまえの話だったらすみません。)




さっそく起動時のキャリブレーションを導入してみました。
なかなかうまくいっている・・・のかな?もう少し様子を見てみます。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
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RXM-7.9 ゼムネス
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以下続く

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