脱プルプル

metronome.jpg



サーボがプルプルすることがあります。
私のロボゼロだと、顕著なのは腹のひねり軸(ヨー軸)です。
立ったときにプルプルしていると、生まれたての子鹿のように見えますし、
いかにも調整が出来ていないロボットのようで未熟な印象を与えます。

このプルプルから一発で卒業できるという奥義を練習会で教わりました。




プルプルの正体はハンチングと言われる有名な現象です。
サーボは指定した箇所で止まろうとしますが、ギアの遊びや慣性などの都合でほんの少し行き過ぎたりします。それを少しだけ戻そうとしたときに、勢い余って戻りすぎ、そしてまた行き過ぎる、の繰り返しになり、発振してしまうというわけです。
左右に腕というおもりが付いている腹部のヨー軸が一番プルプルしやすいというは、とても典型的な例だと思います。
健全なモーターでも、使用箇所によっては普通に起こる現象というわけです。

もちろん、サーボのギア欠け、ポテンショメーターの狂いなどが原因になることもあります。
少ない経験上ですが、
1)振り子状態にならない程度に負担が少ない箇所のサーボ(例えばロボゼロの肩など)
2)一定の角度の時にのみプルプルする。
という場合は、ギア欠けの可能性が高いと思います
ので、修理した方が良いでしょう。




ハンチング対策としては、
・プログラム上で、サーボの硬さを少し柔らかく、甘くする。
というのがオフィシャル的なやり方
のようです。
それで修正しても良いかと思います。




しかし、私が教わった例は、ものすごく目鱗な方法でした。
ハンチングの原因は、行き過ぎたり戻したりの発振によるものです。
それは、コマンドに過敏に反応できるほど、サーボの軸の回転性能が良すぎる、と言い換えることも言えます。
とするならば、サーボの軸の回転を少し鈍らせれば、ハンチングは収まると考えることもできます。
つまり、潤滑剤の逆の役割をするものを、何か足せば良い、というわけです。




格安で入手できるとあるアイテムを使うことで、ハンチングはほぼ100%抑えることができると伺いました。
話を聞いただけでは、イメージが湧かなかったので、半信半疑ながら、さっそく試してみました。




効果は覿面で、バッチリでした。腹ヨー軸のプルプルが完璧に収まりました。




練習会に居合わせた別のベテランの方も、この方法は知らないようでしたし、
この方法がロボ界隈でドメジャーな手法なのか門外不出の奥義なのかよく分からないので、具体的な方法は伏せて置きます。
ベテラン方のロボでもプルプルはよく見かけるので、どちらかといえば奥義っぽい気もします。
次にその方に合ったときに許可がでたら書きます。

参加者が多い時の練習会もよいですが、参加者が少ない時の練習会も、いろいろ教えてもらえてお得です。




追記:
近藤サーボの場合、「フリクションスペーサー」という製品もメーカー推奨のハンチング解決法のようです。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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「コンソロイド ガイドブック」
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
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以下続く

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