ジャイロをカートリッジ化したい


以前「あとでやる:カートリッジ式センサ」で書いた、ジャイロのカートリッジ化を進めようと思います。



秋月の400円ジャイロをロボゼロに使っていて分かってきたことは・・・

・秋月の400円ジャイロは、使っていると中央値が狂う
しばらく放置すると、中央値は正常に戻る
つまり、ジャイロはバッテリーのような消耗品と捉える必要がある。
 (もちろん、消耗したジャイロは再生可能。)

・ロボゼロでのジャイロ交換は、配線のとりまわしの都合上かなり大変。
・専用のコネクタと導線が小さく、アセンブリされたものは高価
 配線1本約100円×4本×購入時の送料となるので、複数用意しておくには向かない。

という感じです。
これらの問題を一気に解決するが、ジャイロのカートリッジ化です。



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まず、ジャイロの受け側を作ります。
2.54mmピッチコネクタを使用します。ボード側をメスに、ジャイロ側をオスにします。
ジャイロに必要なピンは4本ですが、ジャックは6列のものを使うのがミソです。
両端の穴を詰めもので塞ぐことで、差し込みミスを防ぐ目論見です。
詰めものは、爪楊枝を押し込んで折りました。
もし4列のジャックを使ってしまうと、1列ずれても指し込めてしまいます。
ズラして差し込んでおきながら故障したとパニくる自分の姿がありありと思い浮かびますが、己を知れば百トラブル危うからず。このフールプルーフ仕様が転ばぬ先の爪楊枝なのです。



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ジャイロ側にオスピンを指して半田付けします。
本体への取り付けテストをしてみました。
写真の例だと股関節サーボを取り付けるネジ穴をふさいでしまっていますので、プレートを小さくします。
また、軽量化のため基盤プレートを小さくしてみましたが、挿入したカートリッジをテープで固定することを考えると、基盤の面はフルフラットをしておく必要があります。



th_CIMG2493.jpg
センサーのリード線の取り出しです。
細いリード線が剥き出し&バラバラで心細いので、線をまとめるグルグルを巻いてみました。
軽量化のため、ストローをらせん状に裂いて作ってみました。これはちょっとした発明かもしれません。
防護力は微妙ですが、線をまとめる機能&超軽量の二拍子が揃いました。




th_CIMG2498.jpg

ジャイロカートリッジです。
銀色の部品がパカッと外れやすいようなので、裏側にプラ版を敷きつつ、ビニテでグルグル巻きにしました。
巻き固めることで絶縁にもなり、安心感が増します。
複数のカートリッジをローテーションで使えるよう、番号をふっています




th_CIMG2500.jpg

プラ版と基盤の分、重量が増えてしまいましたが、とりあえずジャック側が完成しました。


th_CIMG2502.jpg

指し込んでテープでとめるとこんな感じです。
ジャイロはガタついては意味がないので、カートリッジ式といえど、テープなどでの固定は必須です。



途中で線が太くなるので、繊細なジャイロがちゃんと動くかちょっと不安でしたが、全く問題なしです。
前回大会の動きが復活したので、ライト大会にはなんとか出場できそうです。
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No title

ぱぱっちさんこんばんは。
機体が動かなかったらエントリーキャンセルしようかと思っていましたが、一応前作レベルまでは動きそうです。
結局新ネタの仕込みが間に合わず、エンターテイメント性の乏しい参戦になってしまいますが、よろしくお願いします。
フガクの身長+2cm、どんな秘策なのか楽しみです♪
無差別級の予選突破、応援してます!

No title

ブログの他のエントリー見てもいろいろと精力的にやられてたようでお忙しかったみたいですが、どうやら間に合ったようですね。先ほどエントリーリストを見て参加を確認しましたよ。
私も前回のリベンジということで両方エントリーしました。
前回は当日朝までモーションづくりで必死でしたが、今回は流石に今週ぐらいからチューニング始められたのでホッとしてます。XEMMNESより背が2cm伸びましたが、どんな改造したかは当日お会いしてからということでw


プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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