11番サーボの配線を太く


「ロボゼロの11番サーボが脱力する病」ですが、
・ボードからの距離が長く電圧が足りないのかも。線を太くするとよいかも(by 中村博士)
・サーボには、過負担によるリセット機能などはありません(by 双葉の方)
とアドバイスを頂いており、やはり電圧不足からのサーボリセットが濃厚となりました。



ちゃんと原因を特定してから対策をした方がよいと人形使いさんより指摘をいただき、
電圧を記録するプログラムを書こうと思ったのですが、さぼりすぎて時間切れになったので配線を改造してしまいます。



th_CIMG2477.jpg
サーボを開けます。
配線を外へ出す穴は小さいので、コンタクトピンを裸にして線を出したりします。
上の黒線がGND、中央の赤線が電源Vccです。下の赤線が信号線です。



th_CIMG2479.jpg
良く見ると、GNDとVccの間に小さな抵抗かコンデンサがついています。ちょっと注意が必要です。



th_CIMG2480.jpg
なんとかハンダ付けに成功しました。ホームセンターで慌てて買った電線は、10V3Aまで耐えられるという1mで60円のオーディオケーブルです。
被覆がやたらと熱に弱く、ちょっと剥けたので小さく切ったビニテで絶縁しておきます。



結果は・・・歩行が安定したように感じます。
以前ならコケてた場面で、踏ん張って持ち直しているように見えます。
ゼムネスですから歩行はいつでもヨロヨロですけど。。。



th_CIMG2482.jpg
ちなみにこちらは足首ピッチ軸の10番サーボの配線出口です。
出口のところでちょっと擦れて、配線の被覆に印がついています。そのままではいつか断線してしまいそうです。
ビニールテープで防護しておきました。
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二名川(ニナガワ)

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ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
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以下続く

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