カートリッジ式センサ


秋月のジャイロセンサがすごく信頼性がないというか、
中央値を再設定するキャリブレーションが必要だったり、時にはキャリブレーションが効かなくなるほど数値が狂ったりします。
(DWARS3の時は数値が255になっていました。)

一方で、経験上の話ですが故障したと思ったセンサが、しばらく放置することで正常に戻ったりもします

今まで何度も悶絶させられたジャイロですが、だんだんその癖が分かってきた気がします。
一度そのモノの欠点を把握できれば、それはもはや「欠点」ではなくて「単なる性質」です。
なのでその性質に合うような運用ができればOK、ということかなと思います。

運用方法を「いつでもちゃんと動く」→「くるって当たり前」に改めて考えてみようと思います。





といっても、もう結論がタイトルになっているのですが、
センサをカートリッジ式にする事にします。
ジャイロ交換用の穴を作ったりもしましたが、まだまだ不便だな、と感じていたところでした。
ジャイロが狂って当たり前なら、なおのこと交換の省ステップ化は大切です。

1個400円なので、遊ぶごとに交換するぐらいの感じで、カートリッジを数個用意したいと思います。
加速度センサも購入したきりまだ使っていませんが、信頼性はジャイロと同程度と見積もっておくことにして、
こちらもカートリッジ式を想定したいと思います。




イメージとしては、腰裏のジャイロセンサーのレギュラー位置あたりに、
2.54mmピッチのピンではめていくイメージです。
センサがオスで、機体側がメスかなと思います。(電気を出す方をメスにする方が安全です。)




センサを一切使わないという選択肢が正解な気もしますが、
カートリッジ式にすることでセンサを大会に使えるのではないかと思っています。
1日に3分ぐらいなら、センサも正常に動いてくれるような気がしています。
(もちろん、センサなしでも動くようにして、センサが異常だったら自動で切るようにしたいとは思います)




予備の姫路ボードの運用方法もひらめきました。
ボードをケースに固定して、予備のサーボやセンサの動作チェックができるようにしておこうと思います。
事前の準備を万全にして、本番で慌ててしまうという自分の「性質」を補う作戦です♪
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二名川(ニナガワ)

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ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
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以下続く

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