DWARS3に参加しました。


今日は東京電機大学ヒューマノイド研究部主催のロボット競技大会「D-WARS3」に参加させていただきました。
出場しやすい大会の割りに大人勢はちょっと少なめでしたが、のびのびとしたキャンパスでたっぷり楽しませていただきました。

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(入り口にチョロQみたいな超カッコイイ小型スポーツカーの展示。
 これ全部学生さんが作ったんだそうです。限りなくラリーX。)




競技は、「障害物競走」「カルタ取り」「バトル」の三種目。
どの競技も、ゼムネスにすでにあるモーションで参加できそうだったことが参加の決め手でした。




「障害物競走」は、大小ペアのロボットが、助け合いながらゴールを目指す競技です。
今回は何度も指さし確認し、ゼムネスはベストコンディションでスタートです。
僚機は何度か面識のあるダークサンダーさんです。事前に軽く打ち合わせをし、勝つ気マンマンです。



スラローム微調整もバッチリ機能し、なかなかの良タイムで一本橋を通過しました。この歩行をロボワン予選で発揮したかった!
この状態なら、ニソコンminiの一本橋でも完走できそうです。とにかくグッドコンディション。超安定です。
一休さんのように堂々と橋の真ん中を歩いているのが動画でも確認できます。

ゴールまであと一息、というところで・・・
なんと、ダークサンダーが倒れ、ゼムネス巻き込まれました!!!
肩に上からのし掛かる3kgのダークサンダーの巨体。
私自身はたいしたことないな、と思ったのですが、経験者たちからは「あぁ」という声が・・・
ただでは済まないダメージのようです。
転倒ダメージまでは予想の範疇でしたが、上からの衝撃的な負荷はさすがに初めてでした
足のサーボが欠けたらしく、再起不能に。。。
この「のしかかり」のダメージの恐ろしさを知っていれば、とっさに防御態勢をとれたかもしれません。




経験の浅い私にとっては、ここからが本番です。
カルタ取りに向けて、現場修理を始めます。
実は二足ロボットで本格的なピットイン作業をするのは初めてです。脳内シミュレーションにより準備しておいた道具たちの出番です。

時間短縮のため、まずタネガシマシンの先生に怪しそうなサーボを診断してもらいます。
怪しそうな順番にサーボを開け、2個目でビンゴ。
いそいでサーボごと交換しました。
ヒザのサーボは交換しやすく、ロボゼロさまさまです。

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作業中はどうせパニックになるので、あらかじめ故障サーボに赤いビニテを貼って目印にしておきます。
(なんだか外科手術っぽい雰囲気です。)

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分解用にトレーを準備しておきました。100均で売っている料理用のバットですが、細かいネジもこれなら安心です。
故障したサーボはその場で白テープ&油性ペンで状態を書いてしまいます。後々ラクになります。




ジャイロの中心値をチェックすると、これも大きくズレていました。
こちらも準備していた予備の正常品と換装します。ジャイロ交換用の穴が大活躍しました。




第二ステージは「カルタとり」です。

無事修理が完了し、こんな事もあろうかと仕込んでおいたネタの出撃です。

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ファミローバー(救急搬送バージョン)です。
これで無事、カルタ会場までゼムネスを搬送できます。
ま、例によってそれほどウケなかったんですけど、この空気にももう完全に慣れました。自己満万歳!
前日に5時間かけて作った体育座りからの降車モーションも成功。さあ小ネタはさておき、カルタ大会です。





しゃがみモーションが功を奏し、一番近くの札をなんとか1枚ゲット!
ゲームに参加してるっぽい雰囲気を醸し出すことができました。
どさくさに紛れて人生初のダウンを奪ったりしています。




最後は「バトル」です。

th_CIMG1696.jpg

見てくださいこの容赦ない組み合わせ!!!
ついにゼムネスも最高峰の機体と戦うステージまでたどり着いたのです。うそです。うそですが試合は行われます。どうしよう・・・






序盤にコマのようにクルクルまわされたりしています。ファイティングポーズの重心はOKみたいです♪
重量級とはいえ、お相手が百戦錬磨のクロムキッドで大正解でした。
「壊さない様に圧倒的に倒す」という絶妙でエコロジカルな技法を使っていただき、
ゼムネスは無事無傷で試合を終えることができたのでした。
本当にありがとうございました。




th_Dwars3.jpg
電気大のみなさん、大会運営おつかれさまでした。楽しいイベントをありがとうございました。




今日の経験値。
・サーボ診断のプログラム(サーボを順番にゆっくり可動範囲ギリギリまで回転させる)を
 組んでおくといいかも。
秋月の400円ジャイロは温度などで中央値がズレるのがデフォルトだそうです。
 温度などでズレが生じ、冷やしたからといって戻らないのが性質だそうです。
 しばらく放置すると元に戻ったりするので、頻繁に交換してもよさそうです。
 キャリブレーションを組むか、さらに交換しやすいようにコネクタを整理しても良さそうです。
(センサ本体からオスピンを出し、ソケットに刺す方式にする。)
・ギアを交換した場合、基本ほぼずれないので安心してよい。(もちろん、個体ごとの微調整は必要。)
・足首のピッチはそろそろメタルに交換しておく。
・ハードなバトルで生き残るには、ジャイロなしで動く機体のほうがよい。
・次やることは歩行速度UP。その次必殺技の開発。
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No title

コメントありがとうございます。経験値をフルに共有できればと思います♪
私もセレクトボタン1回で即脱力には設定していますが、ボタン押下からのタイムラグは生じています。
あとは、投げで捕まれたら脱力、に関しては、演舞的によっぽど予め段取りでも決めておかない限り、私にはムリそうです。(反射神経的に。)ヒットダメージに関してはさらにムリです・・・。
加速センサーでの異常状態判定はいけるかもしれませんが、試合中の精度に関してどれほど期待できるかな、と、私もちょっと怪しみ始めています。

それとは別の話で、積極的にサーボ脱力を利用するテクニックがあることを教えてもらい目鱗でした。詳細は言っていいのかよくわからないので、次回お会い出来たときに。

No title

1日ですごく経験値が溜まったようで羨ましいです。
しかし、バトルのトーナメントは容赦無いですね(笑)
クロムキッドとの対戦動画は貴重ですね。体格差があるとこうも違うとは。。。
ゼムネス、宙を舞ってますねぇ~、クロムキッドの腕力が恐ろしいし、ちゃんと小型機相手の技を持ってるのが容赦無い(笑)
防御姿勢ですが、受け身は難しいので、私はとりあえず全サーボのパワーを一瞬でオフにして脱力してユルユルにする機能は作ってます。本当は台から転落した時の破損を最小限にするための機能なのですが、幸いにしてこの間の試合・徒競走では使いませんでした。転倒時にも使えるとは思っていて、今後、加速度センサーと組み合わせられないかと考えていますが、どうも加速度センサーの検出値がアバウトすぎて実現はまだまだ先になりそうです。


プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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