ちゃんとしたパンチ


腰のヨー軸をひねって出すパンチ → 接地面が慣性でスベる動き。
腕のピッチ軸で救い上げるパンチ → 下向きに押さえつける力が発生して、足がスベりにくい

なんとなくヨー軸ヒネリのパンチは不利なような気がしますが、
しかし、ロボゼロの魅力の一つがこのヨー軸であり、
いい感じの生き物感があります。



ヨー軸を本格的に使うには、反作用の回転を打ち消すような力を同時発生させる必要がありそうです。
思いつくのは・・・

1)足の移動成分で反作用を相殺する。
2)前進全身の体重移動で反作用を相殺する。(両手を前後に同時に出すなど?)
3)足をグリップにして床との摩擦で反作用を相殺する。

どうすべきか、そのすべてをバランスよく利用するのか、もやもやしています。




パンチ時はグリップが欲しい、でも通常はスリップ足の方が安定する。。。

ずっと妄想を続けているのが、足裏のグリップとスリップの足裏ハイブリッドです。
通常は安定性のよいスリップ足で、スタートダッシュやアッパーなど、必要な時だけグリップ。
欲を言えばさらにキックでは回転軸として機能するような、バスケットシューズの裏のようなイメージです。
すでに工夫を重ねている方も多いと思うので、練習会に行けた時にまずいろいろ見せてもらおうと思います。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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No title

コイズミさま

ありがとうございます!
なるほど、足裏を2面のツートンにするんですね。
横パンチの時に足の縁のグリップを効かすということであればイメージが湧きました。
その他の効能など、ロボサバにお見えになった時お伺いさせてください。
サーボ制御のグリップはロボゼロには難しいかな、と思ったのですが、
たとえばパンチの時だけ機械的にグリップを増やすならば、ヒザをパンチ用に強く曲げた時だけ、
曲げとのリンク機構でグリップを足裏から出す。とすれば、サーボの数を増やさず出来そうです。
あくまで理屈上の話ですが。

No title

こんばんは、AZM LAB/コイズミです。

>ずっと妄想を続けているのが、足裏のグリップとスリップの足裏ハイブリッドです。
内側グリップの外側滑りでロール軸の制御でグリップ感をかえる手も良く使われますが、以前には滑り止めをサ
ーボで制御して必要な時だけ小面積のグリップ材を地面に押し付けると言う手法も有ったりしました。

ご参考までに。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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以下続く

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