第22回ROBO-ONE参戦記


今回も長文のだらだら日記ですみません。
次回からまた短くします。



昨日のROBO-ONE Light参戦記の記事で、お相手の情報が抜けておりました。
ガイコツ風のマスクと黒いボディがカッコイイ、L-28(エルニッパー・by 小島工房)さんでした。
二回戦も突破され、すばらしい機体だったと思います。
操作にメリハリがあり、チャンスも逃さず、さすがだと思いました。



▼【機体チェック】

さてロボワン予選の4.5m走です。
休憩時間のスカスカになった会場のリングで、ぱぱっちさんと機体調整。
足裏の粘着ゴミが悔しかったので、何度も何度も袖で足の裏を拭きました。
よっぽど悔しかったのだと思います。何度も何度も袖で足の裏を拭きました。

歩かせると自宅のテストと同様に、ちゃんと歩きました。
スラローム風微調整も安定しています。これで、すっかり油断してしまいました。
足首のビスが3本抜けていることになど、気づこうはずもありません。

よーいドンのタイミングも調整しました。
ボタン押下から、動作開始までのタイムラグを体に覚えさせます。



▼【ファミコンタンク研究会としての活動?】

歩行調整が終わったところで、
ロボサバや練習会でお世話になっている方にファミコン無線を見せびらかします。
大日本技研田中さんに「進化する方向を間違えとる!」と褒めていただいたり、
Dr.GIYさんに「文化財を切り刻んではいけません。」と注意されたり、
ノボリサカさんや柴田さんにもウケてもらい満足できました。

念のためGIYさん&ファミコン愛好家の方に言い訳をしますと、
ファミコンは完動品を選んで買って切り刻んでいるわけではなく、動かないジャンク品扱いの商品を買っています。
しかし、ちょっとクリーニングするだけで動いてしまったりするので、結果、完動品(=文化財)となってしまっています。
物理的な接触部分の摩耗以外ほとんど故障しないというファミコンの堅牢さには本当に驚かされています。
(美品に見える外形は、紫外線+ハイターでクリーニングしていますが、それもまた後ほどレポートします。)

Dr.GIYさんに良好な歩行の状況を見せようとデモンストレーションしますが、
いきなりコケてしまいました。「なんかヤバそうだね、調整した方が・・・」とのアドヴァイス。

あわててデスクに戻り歩行テストします。もう一度転べばよかったのですが、どうしても再現されず、まともに動いてしまいました。
ここで安心してしまったのが自分の至らなさであります。

いまになって冷静に考えれば、

トラブルが再現されない → プログラムの問題ではない → 物理的なトラブル
    → 電源や電圧が問題なければ → 立て付けのトラブル → ビスでも調べておくか


と思い立ち、電圧を調べることが難しことから、立て付け(ビス)のチェックが必要とチェック項目がフローして事故を未然に防ぐことも可能だったと思うのですが、最初からそれはムリです。
なので経験値に蓄えておきます。




さて予選本番です。私の出走は90番なので余裕があります。

前回は30秒でタイムアップだったと思うのですが、
今回は1分まで歩き続けてよいようです。

これは朗報で、1回転んでも完走できる計算です。
気持ちにだいぶ余裕ができました。



▼【情報収集】

他の出走者の動きをよーく観察し、経験値稼ぎをすることにしました。
漠然と眺めるのではなく、
事前にうじさんのサイトで見た、

1)スタート線のテープのところの摩擦係数が違うので、
  転んだり、方向が変わったりしやすい。

2)ごく微妙な傾斜がついている可能性がある。


という情報を頼りに、観察することにしました。




たしかにスタートラインの摩擦係数の影響はあるようですが、
一歩目に踏むからでしょうか、思ったほど影響は大きくはなさそうです。
傾斜方向についても、個々のロボットの癖の方が目立ち、判別は付きづらいです。

むしろコースに貼られた「企業ロゴステッカー」の摩擦がクセ者のようでした。
軽い機体、グリップのない機体ほど影響を受けやすいので、注意が必要です。




ぱぱっちさんの番になりました。
同じロボゼロなので参考になります。
ビデオに撮影して、その場で何度か確認しますが、スタートラインの影響はほとんど受けてないように見えます。



▼【いよいよ壇上へ】

さて出走番号90番、ゼムネスの番になりました。




まず、「つうこんのいちげき」をご披露。

ライトとのダブルエントリだとこの辺が微妙で、
ライト組にはネタがばれているし、予選組には初披露のネタです。
なので、本来ならばライトでやったネタ+αが必要だったのですが、準備がありませんでした。

他の方の演出を見て、なんとなくロボワンでの芸の見せ方のコツが分かったので
次回、余裕があれば対策をしようと思います。
結果から言えば会場はシーンとしており、完全にスベってました。




慌てずにスタートラインにゼムネスを立たせます。
ど真ん中を通れれば、ステッカーとステッカーの間を歩けるので、摩擦に巻き込まれずに行ける可能性があります。
順番待ちの列が後ろにズラリとありますが、とにかく慌てずに。
ど真ん中にゼムネスをセッティングします。





さあスタートです。
よーい、ピー!



開始2秒(ムービー上のタイムカウントです。)
笛を聞いてからボタンを押したので、
マリオカートのようなスタートダッシュにはなりませんでしたが、
まあまあのタイミングだと思います。

出だしの歩行のブレもごくわずかで、やや左に向いた程度です。
すぐに体勢を調整できれば、ステッカーとステッカーの間のフェアウェイを突き進めそうです。

4秒
調整は早め早めに、ということでさっそく歩行中の微調整を試みます。
ゼムネスは前進歩行中に左右ボタンを追加入力することで、ヨー軸が回転し、
歩行起動を微調整する機能が備わっているのです。

5秒
しかしここでスリップ。
見慣れたコケ方です。今見ると例の11番サーボ脱力の症状にも見えます。

1回コケたことで30秒台はなくなりました。

8秒
起き上がりボタンのセレクトを押します。
セレクトは一瞬押し→全サーボ脱力、長押し→起き上がりと2コマンド入っています。
実は、ライトの試合で1度このコマンドをミスしていたので、今回はしっかり長押しします。
壇上のサンライズ井上さんが「ふっかつのじゅもんっ!!!ルーラっ!!!」とノリノリだったのがうれしかったです(笑)
おかげさまで無事に立ち上がれました。
ここで約12秒のタイムロス。

15秒ごろ
起き上がりモーション中はヒマがあるので、今後の方針を固めます。
転んだ場合のシミュレーションは出来ていたので、現状と併せて結論を出します。
プランBに変更です。

1)歩行中の微調整は一度失敗したので使えない可能性が高い。
  よって、微調整機能は封印。

2)道端に寄るまでなるべく長い距離を連続で歩く。
  旋回は注意深く行う。

3)特に起き上がり直後の旋回に注意する。
  余計に旋回しがちなので、イメージよりも短めに旋回を押すこと。


19秒
起き上がって旋回します。
ちょっと旋回ボタンを押す時間が身近すぎるかなと不安になりましたが、
一瞬前の自分を信じて操作します。結果、ドンピシャ正面を向きました。
あとは前進あるのみです。


21秒ごろ
ステッカーの間のフェアウェイを通ります。
なかなかに安定しています。


28秒
ちょっと左に寄りすぎたので立ち止まって修正。
これはちょうどよいタイミングでした。
ゼムネスは立ち止まった時、全身のサーボ電源が再投入される仕組みなのです。
足首サーボが脱力していた場合、この立ち止まりで回復します。

注意深く旋回したつもりでしたが、やっぱり旋回が1回分多く、ちょっと左を向きすぎました。
もう一度起動修正しようかと迷いましたが、そのまま前進することに決定しました。
1度ミスした旋回を、もう一度行えば、再度ミスする可能性の方が高く、
タイムロスを重ねるリスクがあったからです。


35秒
ステッカーの間で再度起動修正。

39秒
右足がステッカーに乗った状態で歩行を続けます。
先ほどの旋回が足りず、右に寄るかと思いましたが、
ステッカーの摩擦がほどよく作用し、自動的にゴールへ進路をとってくれました。


41秒
ステッカーゾーンを無事に抜けました。
運が味方してくれたようで、ゴールに向けて一直線に歩きます。
ボタンを押しているだけなのでラクな時間です。
ここで、勝利のポーズモーションを入れていたことを思い出しました。


51秒
ゴール。
直後に旋回し、客席を向きながら、腕上げポーズをとります。
そして、そそくさと退場。
映像を見るとモーションが終わりきってないのにロボットをつかんでて、せわしないです。
動揺してますハイ。




結果は49.17秒で、完走者の中では後ろから3番目。
68位/109機でした。




th_CIMG1636.jpg

そして、家に帰ってから例の右足首サーボホーンの外側ビス全部抜けに気付くわけです。
このおかげで、サーボに余計な負担がかかり、電圧降下を招いていた可能性も捨てきれません。

「勝ちに不思議の勝ちあり、負けに不思議の負けなし」
というありがたい言葉の通り、特にロボット競技にはこの原則がカチリとあてはまると思います。
マーフィーの第一原則の通り、「失敗する可能性のあるものは、失敗する」のであります。
孫子の言うとおり「勝ちて後に戦う」でなければ、勝てようはずもないのであります。

残った目標は、ロボワン予選突破とライト1回戦突破
ですが、
かなりハードルがあがってしまいました
次回は9月。またこのゼムネスで挑もうと思います。
スポンサーサイト

テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

ブログ内検索
最近の記事
最近のコメント
カテゴリ
月別アーカイブ
リンク