前傾とジャイロと電圧と


安定化電源で歩かせるとなぜかコケやすく、
一方、バッテリー駆動にすると、倒れずに歩いてくれるという現象があり、悩みどころでした。
外部電源コードをちゃんと手にもって本体に負担がかからないようにしているつもりですが、
それでもそんなにバランスに影響するものなのかと。。。




ふとしたキッカケで、ジャイロをチェックすると、ステータスチェック上は中央値76を示しており、
あらかじめ設定していた73とズレが生じていました。




またジャイロが壊れたのかなと、念のためバッテリー接続でステータスチェック。
なんとジャイロ中央値は正常な73を示していました。




安定化電源の針を見てみると、7Vよりも低い値になっていました。
いつのまにかダイヤルがズレたようです。
電圧が下がると、ジャイロの中央値もズレる(高くなる)ということが分かりました。




このことから推察するに、バッテリーの電圧が下がると、ジャイロの中央値が上方向にズレる可能性があります。
サーボのヘタリ現象の一因になるかもしれません。
実験してみようとしたのですが、ジャイロ中央値に影響が出るころには、バッテリーの容量の方が空っぽになるようで、電圧が低下した状態のバッテリーでジャイロ値をモニタリングすることはできませんでした。
ちなみに、満充電直後(8V以上)でも、バッテリー切れ直前でも、ジャイロ中央値は同じ73を示していました。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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No title

サーボに関してですが、中村博士に尋ねてみたところ、「電圧降下の可能性がある」とのことでした。
断線の疑いを指摘されましたが、サーボ交換したばかりでも同じ現象だったので、そこは判別がつきません。
足首のサーボはボードから一番離れた距離にあるので、電圧降下(=断線のこと?)が一番起きやすいとのことです。

センサーに関しては、センサの駆動電源にパスコンすると効果があるかもしれませんが、パスコンは内臓されているかもしれませんし、その辺はぱぱっちさんの方がお詳しいかもしれません。

No title

これもしかしたら私の悩みのヒントかも。
加速度センサーを搭載して、歩行中に転倒したかどうかセンサーを常時チェックしているのですが、時々倒れてもいないのに転倒を検知したかのようになります。もしかして歩行中の電圧の変化が思ったより大きくて正確に測定できてないのかもしれません。
原因不明なのでとりあえず今日のROBO-ONEではこの機能は封印してます。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
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以下続く

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