旋回と進行方向調整


急場しのぎに二つのモーションを作成。
作成と言っても、すでにあるものを調整しただけです。




その場旋回のスピードアップについて。

これは標準モーションの旋回をそのまま使い、MOVEの時間設定だけをいじりました。

MOVE(X,X,X,X,X,X,-239,563,440,-368,-109,-440,440,109,513,-440,-418,239,X,X,X,X,X,X,48)
WAIT(1)
MOVE(X,X,X,X,X,X,-31,383,331,-329,-31,-331,331,31,329,-331,-383,31,X,X,X,X,X,X,120)
MOVE(X,X,X,X,X,X,-31,383,331,-329,-31,-331,331,31,329,-331,-383,31,X,X,X,X,X,X,120)


などとしてあります。
サーボは高級化してありますが、それでもこんなに負担をかけて大丈夫なのかと、ちょっと不安です。
ノーマルサーボのままこの方法で旋回速度をUPさせるかたは何とぞ自己責任でお願いします。




スラローム歩行について

これは一晩でどうにかなるものではなかったです><
付け焼き刃ですが、Dr.GIYの歩行の中で腰ヨー軸を+-150ほど(R19サーボ)回転させた状態に設定すると、
腰を回転させた方と逆の方向に微妙に軌道修正してくれる
ことが分かりました。
腰を左にひねると右ひじが前に出て、右ひじを振る重みで右の方に軌道修正される感じです。
(ただしこれはゼムネスが手にオモリを装備しているからかもしれません。)
最初の数歩は行きたい方向と反対側によれて、その後徐々に行きたい方向に曲がっていくような動きです。

立ち止まったりコケたりしなければ、30秒4.5mにあと10センチ足りないぐらい、という速度になりそうです。
モーターを強化しているので、将来的には間に合うタイムに出来そうな気がします。
(モーションジェネレーターの試行錯誤がまだできていないので、期待できます。)




ぱぱっちさんに教えていただいた、「サーボが脱力する仕様」について。
モーションを作っていて、肘のサーボが軽くロックしたのですが、その後は電源を再投入するまでトルクが下がった状態になりました。これがそうか!と思いながら作業しました。
サーボのマニュアルを見てみると、その記載は見当たらないのですが、サーボの仕様という前提で作業を続けても良さそうです。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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