11番サーボ地獄(足首ロール軸)




右手にトンファーを装着しました。
左手にもバランス用に若干の錘を仕込みましたが、さすがにDr.GIYさんから拝借した歩行そのままではバランスが厳しかったので、行き当たりばったりながらカスタマイズ調節してみました。

初回の踏み出しの時、引き上げる側の足を一度のばして地面を蹴ってから引き上げるようにすることで、
動歩行へのきっかけとしてみました。
改めて動画で見ると、最初に左足を後方に蹴りだしていることが分かり、まだまだ無駄な動きが多いように見えますが、ご愛嬌です。
(一応歩けているので深追いはせずこのままそっとしておきます。。。)




11番サーボが歩行中に脱力してしまう件ですが、
おそらく、プログラムの問題ではないようです。
上記の動画でも問題なく動いていますが、このややハードな歩行を少し繰り返していると、脱力に見舞われます。

いろいろ試したのですが、
プログラムエディタからの直接実行でも生じるため、
Xcontrollerの問題(←考えにくい)か、ボードの問題だと思われます。
(コメント欄が誤動作の引き金になっているという可能性も、理屈では考えられませんがあり得ます。)



V00=1
V01=1
V02=1
V03=1
V04=1
V05=1
V06=1
V07=1
V08=1
V09=1
V10=1
V11=1
V12=1
V13=1
V14=1
V15=1
V16=1
V17=1
V18=1
V19=1
V20=1
V21=1
V22=1
V23=1
POWER

のプログラムを歩行動作の中に挟み込むことで、なんとか脱力を防止することはできるようですが、
上記のコマンドを実行すると硬直時間が生まれてしまうので、入れどころがちょっと難しいです。




この半年でかなりロボットの経験を積んだつもりですが、
ムービーを見る限り大会前の状況が前回のXENNYの時とほとんど変わってないことに気づき、驚かされます。資金も時間もおもちゃにしてはかなり投下しちゃったような気がしますが・・・。




動きもまだ出来ていないのに、ロボワン本戦も申し込んでしまいました。
会場にたどり着き、ロボが動きさえすれば「ライトではない方のロボワン初参加」という夢がかなうのでもうひと頑張りであります。
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No title

レスありがとうございます。ロボ的にも家族的にも似た境遇ですね〜。
私も、フローリングで走らせるのは回数を限っています><
ふだんは床にマットを敷いて遊んでいるのですが、うっかり木製タンスにぶつけまして、深々とキズがつきましたので、フローリングで転んだら本当にマズイです。
GIYさんの後ろ向き走行、すごく安定していますよね(笑)
最初から後ろ向き歩行で挑戦することも真剣に考えましたが、
進行方向の微調整は前向きの方がうまくいきそうだったので前向きで行きます。
よく見ると後退では腕を振っていないんですが、それが安定性につながるのでしょう。

No title

最近計ってないです。。。転ぶとフローリング傷つけるからと家族から禁止令が出てるので(笑)
私もDr.GIYさんのを改良してますが、以前はギリギリ30秒でゴールできないくらいでした。
出だしは1秒捨ててジャイロが安定してから走り出すように改良しているのですが、これが有効なのかどうかは試走してみないとなんとも。。。でも試走してばかりいるとサーボの保持力下がるかもしれないし。。。
ひとつ言えるのは、もし転んで後ろ向き起き上がったら、多分旋回しないでそのままバック走すると思います。後ろ向きの方が安定してそうなので(笑)

No title

ぱぱっちさま

ゼムネスはマンションの床ですが、4.5mを30秒で転ばずベストコンディションだったとしてもあと10cmぐらい足りない感じです。
ベースは前回同様、Dr.GIYさんの駆け足プログラムをカスタマイズして使っています。
モーションジェネレーターなどを試せばもうちょっとスピードが出るかもしれません。
ぱぱっちさんは走り切れてますか?

前回までの注意点としては、
1)ごく微妙な傾斜がある可能性がある。
2)スタートラインの線は摩擦係数が床と違うので、
  スタート時に進行方向がずれたり転んだりする可能性がある。
(と、うじさんのブログで読んだ気がします。)

No title

Lightは偶然にもゼムネスとエントリー順が連番ですね。初戦であたりたくないなぁ(笑)
Lightじゃない方は、私の方が先なので、ゼムネスにとって4.5m走の人柱ならぬロボゼロ柱になれるよう頑張りたいと思います。

No title

ぱぱっちさま

両階級エントリなんですね!試合でロボゼロの活躍が見られるなんて、すごく勉強になりそうで楽しみです。
脱力の件、サーボ側の仕様とまでは頭が回りませんでした。
たしかに言われてみればトンファーを装備した側の足だけ脱力しているような気もします。
時間があるときに調べておきます。
電源を再設定するとタイムラグが発生してしまいますが、問題の脱力は足先のロール軸なので、べた足で構えているうちにこっそり電源を入れ直すプログラムにしてしのごうと思います。

また、長時間の動作でヘタリが生じるのも体験しているような気がします。
前回のニソコンminiで、試合直前に電源を入れたら全身脱力→ひと呼吸置いてもう一度電源を入れたら無事起動、というなんとも言えない体験をしており、本当にヒヤヒヤします。
もう少し経験を積んでヘタリの法則が分かると、少しはラクなのですが、今はまだぜんぜんそんな余裕はありません。
また、試合とは別に、練習会などでバトルで遊んでいただけたら嬉しいです^^

No title

Robo-oneまで1周間を切りましたね。私も勢いで両階級ともに申し込んでしまいましたが、やっと基本的なモーションがそろっただけで残作業リスト見ながらあたふたしてます(汗)
サーボの脱力ですが、11番限定と言うのはありませんが、やはり長時間連続使用すると足首ないしは膝のサーボがよく脱力してますので、サーボーの仕様だと思ってました。
あと、専門用語で何と言うのかわかりませんが、やはり長時間連続使用するとサーボーの保持力が弱くなって、全体的に後傾姿勢になってしまいます。そのため前進歩行を筆頭にズルっと滑るようになります。これでは4.5m走れないので、仕方なくあらかじめ後傾するのを見越した分だけ前かがみになるように足首を調整したモーションに作り変え中です。
本当はゼムネスみたいに仕様をHPにアップしたいのですが、残り日数の限られた時間を考えると全く余裕無しです(ー ー;)
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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