深刻なバグ


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図の11番の足首ロール軸サーボですが、
Dr.GIYさんの歩行に若干の変更を加えた走行プログラムの前後移動などを長時間(30秒ほど?)連続で行うと
脱力してしまう症状に見舞われております。

以前からコケル症状はあり、ずっとサーボの異常だと思っていたのですが、どうやら違うようです。
11番サーボをケーブルごと交換し、ボードも交換しましたが、同様の症状が再現されてしまいました。
プログラムに原因がある可能性が高いので、後で精査してみたいと思います。
ただ、休み休み、もしくは短時間の操作なら問題なく、連続長時間の操作の場合のみ不都合が起こる(動作内容が変わる)というのはプログラム的には変な話なので、
ボード自体の不具合(または仕様)である可能性もあると思います。
11番サーボの突然の脱力という症状に遭われた方はいないでしょうか?




プログラムの精査はもちろんのこと、
11番サーボ電源ONをプログラム中に挿入するとか、ジャイロをオフにするなどの
コマンドでこの症状を回避できないかも試してみます。
この問題は完全解決までちょっと時間がかかりそうです。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
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以下続く

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