どのサーボを強化すべきか


ゼムネスでのサーボ強化ですが、ちょっと悩んでいます。

まず、
RS304(標準サーボ)からRS303(上位サーボ)に交換すると、

・回転速度 + 45%(0.16 → 0.11[sec/60])
・トルク + 30%(5.0 → 6.5 [kgf・cm])
・重量 +7g(21 → 28[g])
・メタルギア化


という変化になります。
重量増加と引き換えにスペックが良くなります。

また、RS304をギアだけメタルギア化すると

・重量 + 4g(概算)


となるようです。




基本的には、

・一度に動く角度量の大きいところ → 上位サーボ(RS303)
・回転のスピードが欲しいところ → 上位サーボ(RS303)
・負担がかかるところ → メタルギア化(RS304)


という方針にしようと思います。
また、負担がかかるかどうかは、「ギアが欠けたらそのサーボをメタルに交換」
としていってみようと思います。




サーボの話をする時、ロボゼロのサーボの位置は非常に分かりずらいので、
スケッチアップで図にしてみました。(サーボの位置は厳密ではないです。)

wholeservo.jpg
けっこう分かりやすくなりました。
現状はこのような感じで、色のついたサーボが換装箇所です。

[7][18]股関節のピッチ軸は、早く走ることを期待してRS303。
[8][17]股関節のロール軸は横歩きにスピードが必要で、なおかつ負担が大きいためRS303。
[19]腰のヨー軸は腰ひねりパンチのスピードを増すためRS303。

[11][14]足首のロール軸たぶん横歩きで負担がかかりそうなので、RS304メタルギア化。

あと怪しいのは、

[2][23]肩のロール軸。横に倒れたときにかなりの負担がかかりそう。
[1][24]肩のピッチ軸。前後に倒れた時、腕の位置によっては負担がかかりそう。

です。
足のロール軸はDr.GIYさんに教えてもらいました。
たしかに、実際に動かしてみると負担がかかるように見えます。




負担がかかりそうな場所、と考えていると、結局全部に負担がかかりそうに見えてきますが、
効率を考えてなるべく最小限にしていきたいと思います。
みなさんはどうされているでしょうか?
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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