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RALF_01 : まずラズパイ4にROS-melodicを入れる

あけましておめでとうございます。


Raspberrypi4用OSのRasbianはBusterというバージョンが使えます。
ROSも新しいMelodicを入れたいところですが、ROS入りのイメージはまだ配布されていないようで、自分でビルドする必要があります。
ビルドガイドが紹介されていますので、それに沿って導入してみます。
https://www.instructables.com/id/ROS-Melodic-on-Raspberry-Pi-4-RPLIDAR/

また環境構築からかぁ〜って思っちゃいますが、今回はクリーンインストールで再現性があるようにしておこうと思います。


▼ まず環境確認

基盤:ラズパイ4
OS:debian_version 7.8
カーネル:Linux raspberry 4.19.75

ちなみにRasbian のバージョン確認方法とカーネルのバージョン確認方法
$ cat /etc/debian_version
>7.8
$ uname -a
>Linux raspberry 4.19.75-v71+ #ほにゃらら


▼ いつもの準備

$sudo apt-get update
$sudo apt-get upgrade


▼ ROSを入れる(melodic)
そのままではまだインストールできないので下記を参考にビルドする。下記URLのステップ3までをやる。
https://www.instructables.com/id/ROS-Melodic-on-Raspberry-Pi-4-RPLIDAR/
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Debian を参考にしてもうまくいかない。)

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

ros_catkin_ws の 作成:
$ mkdir ~/ros_catkin_ws
$ cd ~/ros_catkin_ws

ROS Desktop の Install:
$ rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
$ wstool init -j8 src melodic-desktop-wet.rosinstall

(上記のインストールが途中で止まったら右記で再開 $ wstool update -j4 -t src)

依存関係の細かな修正:
$ mkdir -p ~/ros_catkin_ws/external_src
$ cd ~/ros_catkin_ws/external_src

$ wget http://sourceforge.net/projects/assimp/files/assimp-3.1/assimp-3.1.1_no_test_models.zip/download -O assimp-3.1.1_no_test_models.zip
$ unzip assimp-3.1.1_no_test_models.zip
$ cd assimp-3.1.1
$ cmake .
$ make
$ sudo make install

OGRE for rvizのインストール:
$ sudo apt-get install libogre-1.9-dev

※元のサイトのこのあたりで出てくる「Finally we'll need to fix the issues with libboost….」の修正項目(boost::posix_time::milliseconds関連の修正)は、元のファイルに修正が入ったようで今はは必要なさそうです。

次に以下を実施。(ここは時間がかかります。)
$ cd ~/ros_catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y

Build と Install:
$ sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic -j2
(ここはもっと時間がかかる。1時間ぐらい?)

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

一旦再起動。
$ sudo reboot

roscoreを起動。(上記のrebootなしで動かそうとしたら動きませんでした。)
$ roscore

ちなみにturtlesimもテスト。
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key


よし動いた。

th_IMG_6858.jpg



こちらをベースに、自分用にカスタマイズしたRALFシステムを乗せていきます。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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