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第17回ニソコン

th_nisokon.jpg



2019年6月22日開催の「第17回ニソコン」に出場してみました。
関係者のみなさんお疲れ様でした。



大会は障害走、格闘、人気投票の3競技+エキシビジョンバトルで構成されてました。
レフェリーはガルさん。司会の女の子も常にロボットの説明を入れてくれてなかなか上手でした。
今回から認定大会となり杉浦さんもご登壇です。

th_コース
アスレチックコースは恒例の感じで、ここ5〜6年同じようなコースかと思います。
2箇所ある回転棒の高さは約30cm(ゼムネスがギリギリ通れる高さ)。大会により回転棒の強度やスピードが違っているようです。
真ん中のレンガをなぎ倒して進み、コースの一番奥にあるペットボトルを倒せばゴールです。




今回はスコブルで出場。
ゴクフツウの基本モーションを一通り入れてあり、
初のバトルを経験することでのバグ出しダメ出しがネライです。

th_sukoblekaaasi.jpg
(いずれはアチョ〜ッという感じのワザを出せるようにしたいですが、まずは基本の確認から。)




ちなみに自分のためにこれまでスコブルの歴史の振り返り。
2018/5 設計開始
2018/9 デジタルリンクバトル → 機体をなんとか仮組みして現場に持ち込み成功。大会は棄権
2018/9 第33回ROBO-ONE → 機体をエントリーし、予選で動かすことに成功。
2019/2 第34回ROBO-ONE → ヘッドやセンサなど基本を全部盛り。腰ロール歩行を予選で披露。
2019/6 ニソコン → 初のバトル。中腰歩行をなど、基本アクションのテスト。
ということで毎度小目標を達成してはいるのですが、仮組みからもう1年近く経ってます・・・。

今後やることは、想定モーションの全盛り込み、トルク・可動域の精査、ケーブル取り回しの再考、盛り込み事項、拡張機能のリストアップ。しかるのちに再設計。再設計は分解アクセス改善のための再設計を先に1回入れた方が効率的かも。しかるのちに本当の再設計。



まずはアスレチック障害走。
前の晩にジャイロの向きが逆だったので修正したつもりでしたが、やっぱり元のが正しくて現場ではまともに歩けない症状になっておりあわてました。
(具体的には足首ロール軸のジャイロ設定が逆転しており一旦揺れ始めるとどんどん揺れが大きくなる)
比較的揺れが少なくなる歩行方向などを駆使してなんとか進みますが、中ほどでタイムアウト。
いいところ見せられませんでしたが、今日のために仕込んでおいた30cm以下にしゃがみこむモーションは子供達にもちょい受けしました。



次はバトル。
一回戦のお相手はで・かーるさん。
で・かーるの位置が低すぎて有効打を持っておらず、場外にはみ出て1ダウン。敗退でした。

続いてメタリックファイター師匠ともエキシビションしていただきました。
スコブルの動きがまだ遅すぎ何もできないということはさておき、
背が高いと思っていたメタリックファイターに対してもストレートパンチの位置が高すぎました。
これに改めて気づけただけでも大収穫でした。



スキマ時間にお子様相手にデモンストレーションしてみました。
テニスボールをロボットに当ててもらい、センサーフィードバックを楽しんでもらうものです。
そこそこ力を入れてボールを当ててもスコブルは踏ん張れるので、けっこう「おおー」っとなります。
ただ、次回もしこれをやるとしたらボールには紐をつけておこうと思いました。(遠くに転がるので)

th_キッズ
(当日は子供向けのイベントもやっていて、ニソコン会場にもキッズがわんさか集まりました。ステキ。)




再設計前にやることリスト。
・3304のギアの修理(やっぱりセレーションギアが欠けてました。反省。)
・転倒時などに衝撃を受けるサーボのストレッチをゆるく設定しておく。特に3304。
・想定モーションの全盛り込み
・基本モーションの大幅スピードアップ。特に旋回と横移動。
・トルク・可動域の精査
・膝のシングルサーボ化検証
・トーションバネの入れ場所検証
・ケーブル取り回しの再考(ケーブルのフレーム内蔵と外れにくく修正)
・ソールの再設計

・再設計時に気をつけること
 ・持ち運びしやすく
 ・バッテリ交換しやすく
 ・指怪我しないように角をまるめる
 ・軽量サーボを使うための変換基盤準備
 ・腰ピッチ軸の横幅削減

あとROSもそろそろちゃんとやります。やることマウンテン。前進あるのみ。
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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

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