FC2ブログ

かいなで号トレーサー


部屋の整理がひと段落したことで何年もやりたいと思っていたことを消化するシリーズ。
誰でも作れてごく標準的なれど拡張性もあり、なおかつ本格的なロボットをカタチにしたいと思っていましたが、これを少しずつやっていきます。




第一弾は「かいなで号トレーサー(仮称)」。どこにでもあるごく普通のライントレーサー です。
他との違いは、なるべく入手性がよい材料を、なるべく低価格で。飽きても組み替えて使えるよう材料の標準性も担保します。

基盤は流行りのマイクロビットもよいですが、機器との接続や一般性を考えるとやはりアルディーノ系がベスト。
中でもモータドライバがお得なスタディーノを選んでみました。
筐体はカムロボもよいですが、もう少しコストダウンできる方法を選んでみました。




th_IMG_1947.jpg
かいなでトレーサーの完成イメージ。

th_IMG_1946.jpg
裏側イメージ。




<材料(値段はネット価格)>
・アーテック Studuino (スタディーノ) 153100 2,640円(ヨドバシ.com) 1枚
・Arduino用 ライントラッキングセンサー(Line Tracking Sensor for Arduino) 650円(秋月) 2個
・タミヤ 楽しい工作シリーズ No.157 ユニバーサルプレート 2枚セット (70157) ¥501(ヨドバシ.com)
・タミヤ 楽しい工作シリーズ No.144 ボールキャスター 2セット入 (70144) ¥293(ヨドバシ.com)
・楽しい工作シリーズ ユニバーサルアームセット [70143] 372円(ヨドバシ.com)
・タミヤ 楽しい工作シリーズ No.168 ダブルギヤボックス 左右独立4速タイプ (70168) ¥ 596(アマゾン)
・タミヤ 楽しい工作シリーズ No.145 ナロータイヤセット 58mm径 (70145) ¥390(ヨドバシ.com)
・電池ホルダー 単4x4本 150円(秋月)
・その他、ネジ、コネクタ類

だいぶ安く抑えましたが、全部買うと結局7000円ぐらいしてしまいます・・・
2セット入っているものもあるので、それを1セットで考えると5700円ぐらい。
さらに値段を下げるならセンサを1つ減らしてテーブルから落ちないロボットにするという手もあります。
が、材料のクオリティはこれくらいにとどめておくと、出来上がったものは拡張性のある本格的なものになるので、
パッケージングされた教材に比べて大人も子供も満足できるものになるのではないかと思います。




作り方。
①ギアボックスを組み立て、タイヤを取り付ける。
②プレートの一部を切り欠き、プレートにギアボックスを取り付ける。左側モーターがM1、右がM2。
③ボールキャスターを組み立て、プレートに取り付ける。
④スタディーノをプレートに取り付ける。その際、アームセット付属のスペーサーを使う。
⑤センサをプレートに取り付ける。アームセット付属のスペーサーを使う。左センサがA4、右センサがA5
⑥スタディーノ用スクラッチでプログラムを入れる。
⑦一旦完成。
 あとはプログラムや設定を調整したり、ハードを調整したりする。

と、ここまで完璧なようですが、DCモーター用のコネクタの自作という大問題は残したままです。
コネクタは入手可能ですが、カシメ工具がちょっと高価で、工具のためだけに数千円が飛んでいくという落とし穴。
少しコストアップしますが、コネクタ付きの線を買って使用するという手もあるにはあります。

ライントレーサー 2
(プログラム例。)




調整のコツ。
解説すると左右のモーターの回転速度があっていない時は、モーターの速さ設定のところでPWM的に投入する電圧を調整できます。また秋月のライントレースセンサーはデジタルのHigh/Low信号で、スタディーノのアナログポートでは0or98前後で数値が入ってきますので、50を閾値にしています。
センサの位置やその他プレートに設置したすべてのものについて、好きな位置に自由に変更できます。
センサの物理的な位置が地面まで遠すぎる場合がありますが、ワッシャを噛ませて調整できます。





できあがりの試走。まずはゆっくり。




<課題点>
・DCモーター用になにか抵抗などは入れる必要がないかどうか。ノイズキラーコンデンサが別途必要かどうか。
 基本的にはそのままでいきたいが、焦げる匂いがちょっと出ちゃう。
・電池ホルダの組み付けが輪ゴム。ねじ止めの方がかっこいい。




これで300円ぐらいのジャイロセンサを取り付ければプログラムをがんばるだけで倒立振子もできるはすなので、
次はそちらもがんばってみようかと思います。
スポンサーサイト



テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

コメントの投稿

非公開コメント

プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

電子出版
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

RX整備計画(仮)

ブログ内検索
最近の記事
最近のコメント
カテゴリ
月別アーカイブ
リンク