ゲームロボット／ゼムネス

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【アクアマリン】

アクアマリンはLightに出場。
息子が作ったノーマルのKHRを、娘用に約１日がかりで整備。外見のカスタマイズは娘担当。
先代のLRマンはすべて息子任せでしたが、今回は私の方でもちょっと手を出しました。
KHRのチューニング、一度はやってみたかったんですね〜。

主な調整はICS通信速度の高速設定化と、10ms設定化。それに伴うモーションの再調整。
手にはもともとペットボトルを装着していましたが、娘がホームセンターで見つけてきたリフォーム用のケーブルカバーにしたいというので換装。
レギュレーションチェック時にちょっと長いことが判明し、現場にてニッパーで調整しました。

結果は１戦目は対サンダーボルト戦。ザニーっぽいカラーリングでむちゃくちゃかっこいいKHRカスタム。
https://www.youtube.com/watch?v=ZPjcBOirNDs&feature=youtu.be&t=3608
１ポイントリードのまま残り５秒でつっこんで１ダウンもらう痛恨の判断ミスで延長戦に。
ゲーム慣れした息子をセコンドにつけましたが残念。
かろうじて判定勝ち（安定度の差とのこと）。

２戦目は対シュツルムイェーガー。自作機体のかなりしっかりとした機体です。
結果は判定負け（手数の多さ）。
https://www.youtube.com/watch?v=ZPjcBOirNDs&feature=youtu.be&t=6920

反省点としては、相手の攻撃に対してめくりカウンターがヒットして倒してもスリップ扱いにされやすい傾向がありました。
これはやはり攻撃棒が弱々しく見えており、「ひっかかっただけ」と判断されやすいことが要因だと思います。
一方、細く滑りやすい棒であるため、こちらが攻撃した際に自ら倒れることもあまりなく、それが結果として安定性を判断されたという利点もあったようです。
今後はもうすこしグイッとはっきり押し倒す技を入れていこうと思います。
練習用の木人も６年前から作る作る言っていまだに作ってませ〜ん。→木人つくるべし。



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【ゼムネス】

ゼムネスは配線の修理をしただけで、前回と同じで成分無調整。まったく手が回らず。。。
前回大会は娘が操作しやすいようにスーファミコントローラー仕様にしていたのですが、自分でやってみてもかなり使いやすかったです。
本番リングだとサイドステップの速度がどうしても落ちるので、本番リングに近い摩擦度の床をなんとか手に入れたいところです。



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【スコブル】

そして今回の本命です。3kg級の汎用人型決戦遊具「スコブル」。

表現力重視。外連味のあるポージングをとれるガンプラ関節をロボットに応用することで、より人っぽい身体表現ができるようにするという目論見です。プラレスのような華麗でダイナミックな技を出すには、平行リンクの足ではかなり厳しいはずです。
それを実現するための軸構成と、必要なトルクや排熱などを検証するために作ったテスト機が今回のスコブル・インナーフレームです。
近藤バトルには間に合いませんでしたが、なんとか今回のROBO-ONEまでにテスト機を完成させておきたかったのです。

近藤バトル後は、モーションを作る事前準備としてサーボの向きなどの細々とした修正を行ったり、左右反転の変換テーブルを作成したり、ガタのあるパーツを切り出したりと細々と時間のかかる作業を積み重ねて、２日前から本格的なモーション作成に挑戦しました。

かっこいい歩容のモーションを作ろうとしたのですが、サーボの遊びが殺せていないため、足を伸ばして垂直に立つとどうしてもグラつくことがわかりました。サーボホーンをきっちり締めてもサーボの遊びはちょっと許容できないほど大きいです。
ひざ関節はダブルサーボになっているので遊びを殺せているのですが、股関節と足首がフラフラです。
足の長さが30センチだと、足首の遊び角度が1度でも、股関節では5mmもふらつくことになります。同様に股関節にも遊びがあるので、合計1センチふらつくことになります。このままではモーション作りどころではありません。



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ということで膝を曲げて自重によりサーボの遊びを殺すという、一般的なロボワンスタイルの歩行に変更。
そのスタイルの歩行モーション作りはただ歩かせるだけであれば、精度はさておき時間をかけずに作ることができました。
旋回やサイドステップもゼムネスと同様でとても簡単でした。
基本モーションをさっさと入れて、歩行の作り込みでもしようと思ったのですが・・・また一難ありました。
ハンド部分の作成が未着手だっため、立ち上がるにしては手が非常に短く、また足首に一部干渉があり、モーション作成が思いの外難航したのでした。



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ジャイロもいれないフラフラ歩きのまま、時間切れ。
予選では起き上がりもかろうじて成功しますが、無駄な成分をカットする余裕もなく、動作はもっさりとしていますす。
https://www.youtube.com/watch?v=JOh_H-ZlJwo&feature=youtu.be&t=4146

それでも審判の井上さんに「人っぽい起き上がり！」と協議中にコメントいただけたのが幸いです。
神谷先生に面白い軸構成だね！と言っていただけたのもハッピーです。
分かる人には分かる！
ガンプラ関節は多くの先人が一度は試み、そして避けてきた道のようですが、私はこの方向でがんばってみたいと思います。



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今後のやること：
①サーボの遊びをなんとかして殺し、膝を曲げなくても動作が成立するようにする。
②股関節の横幅をもう１段階狭くし、できれば胴の長さをもう少し詰める。
③増し締めなどで分解しやすいように、各所のパーツを分割し、アクシビリティを向上させる。
④配線の取り回しを決め、できるだけすっきりさせる。
⑤干渉箇所を改善する（足首ピッチ、腰ピッチ）
⑥各サーボが回転しすぎないように物理ロックの箇所を設ける。
⑦形が定まったところで軽量化も実施。
⑧一旦完成させ、モーション方式で一通りの動作をできるようにする。
⑨プログラムで歩いたりするようにするように進化させる。
⑩できれば握れる手のひらも作りたい。







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がんばりまーす。
まだキャリーケースを決めていないので持ち運びはバスタオル。埋葬っぽい。