第33回ロボワン
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第33回ROBO-ONEと第17回ROBO-ONE lightに出場しました。
自分メモなので忘れないうちに書きます。自分の機体を中心にダラダラ書きます。
新作を含む３台を送り込んだのでけっこう頑張った方だと思います。
全部が中途半端でしたが＞＜
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【アクアマリン】
アクアマリンはLightに出場。
息子が作ったノーマルのKHRを、娘用に約１日がかりで整備。外見のカスタマイズは娘担当。
先代のLRマンはすべて息子任せでしたが、今回は私の方でもちょっと手を出しました。
KHRのチューニング、一度はやってみたかったんですね〜。
主な調整はICS通信速度の高速設定化と、10ms設定化。それに伴うモーションの再調整。
手にはもともとペットボトルを装着していましたが、娘がホームセンターで見つけてきたリフォーム用のケーブルカバーにしたいというので換装。
レギュレーションチェック時にちょっと長いことが判明し、現場にてニッパーで調整しました。
結果は１戦目は対サンダーボルト戦。ザニーっぽいカラーリングでむちゃくちゃかっこいいKHRカスタム。
https://www.youtube.com/watch?v=ZPjcBOirNDs&feature=youtu.be&t=3608
１ポイントリードのまま残り５秒でつっこんで１ダウンもらう痛恨の判断ミスで延長戦に。
ゲーム慣れした息子をセコンドにつけましたが残念。
かろうじて判定勝ち（安定度の差とのこと）。
２戦目は対シュツルムイェーガー。自作機体のかなりしっかりとした機体です。
結果は判定負け（手数の多さ）。
https://www.youtube.com/watch?v=ZPjcBOirNDs&feature=youtu.be&t=6920
反省点としては、相手の攻撃に対してめくりカウンターがヒットして倒してもスリップ扱いにされやすい傾向がありました。
これはやはり攻撃棒が弱々しく見えており、「ひっかかっただけ」と判断されやすいことが要因だと思います。
一方、細く滑りやすい棒であるため、こちらが攻撃した際に自ら倒れることもあまりなく、それが結果として安定性を判断されたという利点もあったようです。
今後はもうすこしグイッとはっきり押し倒す技を入れていこうと思います。
練習用の木人も６年前から作る作る言っていまだに作ってませ〜ん。→木人つくるべし。
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【ゼムネス】
ゼムネスは配線の修理をしただけで、前回と同じで成分無調整。まったく手が回らず。。。
前回大会は娘が操作しやすいようにスーファミコントローラー仕様にしていたのですが、自分でやってみてもかなり使いやすかったです。
本番リングだとサイドステップの速度がどうしても落ちるので、本番リングに近い摩擦度の床をなんとか手に入れたいところです。
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【スコブル】
そして今回の本命です。3kg級の汎用人型決戦遊具「スコブル」。
表現力重視。外連味のあるポージングをとれるガンプラ関節をロボットに応用することで、より人っぽい身体表現ができるようにするという目論見です。プラレスのような華麗でダイナミックな技を出すには、平行リンクの足ではかなり厳しいはずです。
それを実現するための軸構成と、必要なトルクや排熱などを検証するために作ったテスト機が今回のスコブル・インナーフレームです。
近藤バトルには間に合いませんでしたが、なんとか今回のROBO-ONEまでにテスト機を完成させておきたかったのです。
近藤バトル後は、モーションを作る事前準備としてサーボの向きなどの細々とした修正を行ったり、左右反転の変換テーブルを作成したり、ガタのあるパーツを切り出したりと細々と時間のかかる作業を積み重ねて、２日前から本格的なモーション作成に挑戦しました。
かっこいい歩容のモーションを作ろうとしたのですが、サーボの遊びが殺せていないため、足を伸ばして垂直に立つとどうしてもグラつくことがわかりました。サーボホーンをきっちり締めてもサーボの遊びはちょっと許容できないほど大きいです。
ひざ関節はダブルサーボになっているので遊びを殺せているのですが、股関節と足首がフラフラです。
足の長さが30センチだと、足首の遊び角度が1度でも、股関節では5mmもふらつくことになります。同様に股関節にも遊びがあるので、合計1センチふらつくことになります。このままではモーション作りどころではありません。
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ということで膝を曲げて自重によりサーボの遊びを殺すという、一般的なロボワンスタイルの歩行に変更。
そのスタイルの歩行モーション作りはただ歩かせるだけであれば、精度はさておき時間をかけずに作ることができました。
旋回やサイドステップもゼムネスと同様でとても簡単でした。
基本モーションをさっさと入れて、歩行の作り込みでもしようと思ったのですが・・・また一難ありました。
ハンド部分の作成が未着手だっため、立ち上がるにしては手が非常に短く、また足首に一部干渉があり、モーション作成が思いの外難航したのでした。
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ジャイロもいれないフラフラ歩きのまま、時間切れ。
予選では起き上がりもかろうじて成功しますが、無駄な成分をカットする余裕もなく、動作はもっさりとしていますす。
https://www.youtube.com/watch?v=JOh_H-ZlJwo&feature=youtu.be&t=4146
それでも審判の井上さんに「人っぽい起き上がり！」と協議中にコメントいただけたのが幸いです。
神谷先生に面白い軸構成だね！と言っていただけたのもハッピーです。
分かる人には分かる！
ガンプラ関節は多くの先人が一度は試み、そして避けてきた道のようですが、私はこの方向でがんばってみたいと思います。
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今後のやること：
①サーボの遊びをなんとかして殺し、膝を曲げなくても動作が成立するようにする。
②股関節の横幅をもう１段階狭くし、できれば胴の長さをもう少し詰める。
③増し締めなどで分解しやすいように、各所のパーツを分割し、アクシビリティを向上させる。
④配線の取り回しを決め、できるだけすっきりさせる。
⑤干渉箇所を改善する（足首ピッチ、腰ピッチ）
⑥各サーボが回転しすぎないように物理ロックの箇所を設ける。
⑦形が定まったところで軽量化も実施。
⑧一旦完成させ、モーション方式で一通りの動作をできるようにする。
⑨プログラムで歩いたりするようにするように進化させる。
⑩できれば握れる手のひらも作りたい。
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がんばりまーす。
まだキャリーケースを決めていないので持ち運びはバスタオル。埋葬っぽい。
【アクアマリン】
アクアマリンはLightに出場。
息子が作ったノーマルのKHRを、娘用に約１日がかりで整備。外見のカスタマイズは娘担当。
先代のLRマンはすべて息子任せでしたが、今回は私の方でもちょっと手を出しました。
KHRのチューニング、一度はやってみたかったんですね〜。
主な調整はICS通信速度の高速設定化と、10ms設定化。それに伴うモーションの再調整。
手にはもともとペットボトルを装着していましたが、娘がホームセンターで見つけてきたリフォーム用のケーブルカバーにしたいというので換装。
レギュレーションチェック時にちょっと長いことが判明し、現場にてニッパーで調整しました。
結果は１戦目は対サンダーボルト戦。ザニーっぽいカラーリングでむちゃくちゃかっこいいKHRカスタム。
https://www.youtube.com/watch?v=ZPjcBOirNDs&feature=youtu.be&t=3608
１ポイントリードのまま残り５秒でつっこんで１ダウンもらう痛恨の判断ミスで延長戦に。
ゲーム慣れした息子をセコンドにつけましたが残念。
かろうじて判定勝ち（安定度の差とのこと）。
２戦目は対シュツルムイェーガー。自作機体のかなりしっかりとした機体です。
結果は判定負け（手数の多さ）。
https://www.youtube.com/watch?v=ZPjcBOirNDs&feature=youtu.be&t=6920
反省点としては、相手の攻撃に対してめくりカウンターがヒットして倒してもスリップ扱いにされやすい傾向がありました。
これはやはり攻撃棒が弱々しく見えており、「ひっかかっただけ」と判断されやすいことが要因だと思います。
一方、細く滑りやすい棒であるため、こちらが攻撃した際に自ら倒れることもあまりなく、それが結果として安定性を判断されたという利点もあったようです。
今後はもうすこしグイッとはっきり押し倒す技を入れていこうと思います。
練習用の木人も６年前から作る作る言っていまだに作ってませ〜ん。→木人つくるべし。
▼
【ゼムネス】
ゼムネスは配線の修理をしただけで、前回と同じで成分無調整。まったく手が回らず。。。
前回大会は娘が操作しやすいようにスーファミコントローラー仕様にしていたのですが、自分でやってみてもかなり使いやすかったです。
本番リングだとサイドステップの速度がどうしても落ちるので、本番リングに近い摩擦度の床をなんとか手に入れたいところです。
▼
【スコブル】
そして今回の本命です。3kg級の汎用人型決戦遊具「スコブル」。
表現力重視。外連味のあるポージングをとれるガンプラ関節をロボットに応用することで、より人っぽい身体表現ができるようにするという目論見です。プラレスのような華麗でダイナミックな技を出すには、平行リンクの足ではかなり厳しいはずです。
それを実現するための軸構成と、必要なトルクや排熱などを検証するために作ったテスト機が今回のスコブル・インナーフレームです。
近藤バトルには間に合いませんでしたが、なんとか今回のROBO-ONEまでにテスト機を完成させておきたかったのです。
近藤バトル後は、モーションを作る事前準備としてサーボの向きなどの細々とした修正を行ったり、左右反転の変換テーブルを作成したり、ガタのあるパーツを切り出したりと細々と時間のかかる作業を積み重ねて、２日前から本格的なモーション作成に挑戦しました。
かっこいい歩容のモーションを作ろうとしたのですが、サーボの遊びが殺せていないため、足を伸ばして垂直に立つとどうしてもグラつくことがわかりました。サーボホーンをきっちり締めてもサーボの遊びはちょっと許容できないほど大きいです。
ひざ関節はダブルサーボになっているので遊びを殺せているのですが、股関節と足首がフラフラです。
足の長さが30センチだと、足首の遊び角度が1度でも、股関節では5mmもふらつくことになります。同様に股関節にも遊びがあるので、合計1センチふらつくことになります。このままではモーション作りどころではありません。
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ということで膝を曲げて自重によりサーボの遊びを殺すという、一般的なロボワンスタイルの歩行に変更。
そのスタイルの歩行モーション作りはただ歩かせるだけであれば、精度はさておき時間をかけずに作ることができました。
旋回やサイドステップもゼムネスと同様でとても簡単でした。
基本モーションをさっさと入れて、歩行の作り込みでもしようと思ったのですが・・・また一難ありました。
ハンド部分の作成が未着手だっため、立ち上がるにしては手が非常に短く、また足首に一部干渉があり、モーション作成が思いの外難航したのでした。
▼
ジャイロもいれないフラフラ歩きのまま、時間切れ。
予選では起き上がりもかろうじて成功しますが、無駄な成分をカットする余裕もなく、動作はもっさりとしていますす。
https://www.youtube.com/watch?v=JOh_H-ZlJwo&feature=youtu.be&t=4146
それでも審判の井上さんに「人っぽい起き上がり！」と協議中にコメントいただけたのが幸いです。
神谷先生に面白い軸構成だね！と言っていただけたのもハッピーです。
分かる人には分かる！
ガンプラ関節は多くの先人が一度は試み、そして避けてきた道のようですが、私はこの方向でがんばってみたいと思います。
▼
今後のやること：
①サーボの遊びをなんとかして殺し、膝を曲げなくても動作が成立するようにする。
②股関節の横幅をもう１段階狭くし、できれば胴の長さをもう少し詰める。
③増し締めなどで分解しやすいように、各所のパーツを分割し、アクシビリティを向上させる。
④配線の取り回しを決め、できるだけすっきりさせる。
⑤干渉箇所を改善する（足首ピッチ、腰ピッチ）
⑥各サーボが回転しすぎないように物理ロックの箇所を設ける。
⑦形が定まったところで軽量化も実施。
⑧一旦完成させ、モーション方式で一通りの動作をできるようにする。
⑨プログラムで歩いたりするようにするように進化させる。
⑩できれば握れる手のひらも作りたい。
▼
がんばりまーす。
まだキャリーケースを決めていないので持ち運びはバスタオル。埋葬っぽい。
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No title
実際に少しためしてみました。
設定をすべて固めの方向（電圧最大、デッドエンドゼロなど）に設定し、セレーションをペンチで握ってまわしてみたところ、やはり１度程度、カチカチと遊びがありました。その遊びの範囲内では、モーターからのフィードバックもありませんでした。
無改造のままでは、少しでもどちらかに負荷をかけつづけた状態にしないと、この遊びは消えないようでした。
設定をすべて固めの方向（電圧最大、デッドエンドゼロなど）に設定し、セレーションをペンチで握ってまわしてみたところ、やはり１度程度、カチカチと遊びがありました。その遊びの範囲内では、モーターからのフィードバックもありませんでした。
無改造のままでは、少しでもどちらかに負荷をかけつづけた状態にしないと、この遊びは消えないようでした。
No title
昔自分でいろいろ調べてました・・・
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1258.html
ストレッチは目標値の幅を設定するもののようで、おっしゃる通りたぶん中身はPIDの設定だと思います。
ストレッチの設定をゆるめるとバネ的なものになるので、目標値を狭めるのはデットバンド設定の方のようです。ヒントありがとうございます＾＾
あとで試してみます！
http://fc2canned.blog54.fc2.com/blog-entry-1258.html
ストレッチは目標値の幅を設定するもののようで、おっしゃる通りたぶん中身はPIDの設定だと思います。
ストレッチの設定をゆるめるとバネ的なものになるので、目標値を狭めるのはデットバンド設定の方のようです。ヒントありがとうございます＾＾
あとで試してみます！
No title
こんにちは
ハンチングはたしかにギアのガタですね。
ポテンショ直結～の件も、理屈はそうでも実際やってみたら理屈通りじゃないこと、
色々あると思います。
理屈だけの考えは現実のすべてをカバーしていないので。
KRSサーボのストレッチって、よくわからないんですが、
中身はPIDの設定なんでしょうか。
積分項があるなら、弱い設定でも時間がたてば目標角度に行く気もします。
角度保持設定が硬すぎると撃力によるギア欠けが心配だし、
ロボットでは外力に対してある程度バネのように動くのが理想ですよね（？）。
とても興味があるところなので今後の発展に期待しています。
ハンチングはたしかにギアのガタですね。
ポテンショ直結～の件も、理屈はそうでも実際やってみたら理屈通りじゃないこと、
色々あると思います。
理屈だけの考えは現実のすべてをカバーしていないので。
KRSサーボのストレッチって、よくわからないんですが、
中身はPIDの設定なんでしょうか。
積分項があるなら、弱い設定でも時間がたてば目標角度に行く気もします。
角度保持設定が硬すぎると撃力によるギア欠けが心配だし、
ロボットでは外力に対してある程度バネのように動くのが理想ですよね（？）。
とても興味があるところなので今後の発展に期待しています。
No title
すごいpdfをありがとうございます！
「セレーションはポテンショ直結なので、ギアに遊びがあってもサーボは指示したポテンショの位置を保持しようとするはずなのでガタはセレーション付近」
という理論、よく理解できました。
ストレッチを最大にすれば、保持しようとする角度誤差を最小にできるので、いったんその状態でどこまでガタが発生するか見てみます。
最大ストレッチに対してハンチングが発生する精度が、ギアの遊びの量に近似できるかなと思います。
「セレーションはポテンショ直結なので、ギアに遊びがあってもサーボは指示したポテンショの位置を保持しようとするはずなのでガタはセレーション付近」
という理論、よく理解できました。
ストレッチを最大にすれば、保持しようとする角度誤差を最小にできるので、いったんその状態でどこまでガタが発生するか見てみます。
最大ストレッチに対してハンチングが発生する精度が、ギアの遊びの量に近似できるかなと思います。
No title
こんにちは
ポテンショ自体か、ポテンショとファイナルとの接続にガタがあるのかもしれませんね。
ご存知の可能性が高いと思いますが、バーニング宮田さんの俺サーボの解説資料
www.geocities.jp/mimiin/TC.pdf
の36ページに、ポテンショの軸を半田付け固定するという記述があります。
ご参考になれば幸いです。
ポテンショ自体か、ポテンショとファイナルとの接続にガタがあるのかもしれませんね。
ご存知の可能性が高いと思いますが、バーニング宮田さんの俺サーボの解説資料
www.geocities.jp/mimiin/TC.pdf
の36ページに、ポテンショの軸を半田付け固定するという記述があります。
ご参考になれば幸いです。
No title
理屈上はおっしゃる通りのハズなのですが、保持している状態でも手で持って動かすと平気でセレーションごと１度ぐらいはカチカチと遊びがあるのが目視できます。
ひょっとすると設定（ストレッチ・保持力）をキツくすることで、遊びが減るかもしれませんので、念のため調べてみます。
少なくとも、発振しない限界までキツくできるようにしておこうと思います。
ひょっとすると設定（ストレッチ・保持力）をキツくすることで、遊びが減るかもしれませんので、念のため調べてみます。
少なくとも、発振しない限界までキツくできるようにしておこうと思います。
No title
こんにちは
ダブルサーボの説明ありがとうございます。
なるほどです。原理的にはノーバックラッシギヤみたいな感じですね。
ガタの件
サーボが目標角度を保持すること＝
ポテンショが目標角度からのわずかなズレを検知した際に、
即座にズレが解消する方向にモーターが反力を発生させること
（モーター自体がロックするわけではない）
とすると、
もし、ギヤ間に多少ガタがあっても、サーボのスピードと分解能的に、
ファイナル（ポテンショ）が1degもずれる前に位置は補正されるのでは？
と考えました。
なので、ファイナルはポテンショ直結のはずなので、ガタはホーン？
と思った次第です。
なんだか外野からやいやい言ってしまいすみません。
ダブルサーボの説明ありがとうございます。
なるほどです。原理的にはノーバックラッシギヤみたいな感じですね。
ガタの件
サーボが目標角度を保持すること＝
ポテンショが目標角度からのわずかなズレを検知した際に、
即座にズレが解消する方向にモーターが反力を発生させること
（モーター自体がロックするわけではない）
とすると、
もし、ギヤ間に多少ガタがあっても、サーボのスピードと分解能的に、
ファイナル（ポテンショ）が1degもずれる前に位置は補正されるのでは？
と考えました。
なので、ファイナルはポテンショ直結のはずなので、ガタはホーン？
と思った次第です。
なんだか外野からやいやい言ってしまいすみません。
No title
こんばんは。
私の方でももう少し検証が必要なのですが・・・
お察しの通り、サーボの力の伝達は、
モーターのピニオンギア→１stギア→2ndギア→3rdギア→ファイナルギア（兼セレーション兼ポテンショメータ）→サーボホーン
という風になっているようです。
サーボに電力投入した状態でも１度ぐらい遊びが発生していますが、
セレーションに直結しているポテンショメーターが位置を固定する指示をだし、それに応じてモーターがピタリと静止しても、ギア間の遊びがあるため、その位置で停止させる機械的な能力がなさそうなのです。
もちろん、セレーションとホーンの間にもガタはあるため、何らかの方法でサーボホーンをきつく締めれば、その分の遊びは減らせます。ラジコン分野でもそこのガタを減らしたいという需要があるようで、クランプ式のサーボホーンも販売されています。
>膝がダブルサーボでガタが無い
スコブルやゼムネスはサーボ同士をギアで噛み合わせているので、互いに少しずらした位置をニュートラル位置に設定することで、互いにテンションをかけあい、結果ガタを殺せます。ただし少しロック状態気味になってしまうので、排熱が最小限になるよう配慮する必要があります。
いっしょに悩んでくださりありがとうございます＾＾
私の方でももう少し検証が必要なのですが・・・
お察しの通り、サーボの力の伝達は、
モーターのピニオンギア→１stギア→2ndギア→3rdギア→ファイナルギア（兼セレーション兼ポテンショメータ）→サーボホーン
という風になっているようです。
サーボに電力投入した状態でも１度ぐらい遊びが発生していますが、
セレーションに直結しているポテンショメーターが位置を固定する指示をだし、それに応じてモーターがピタリと静止しても、ギア間の遊びがあるため、その位置で停止させる機械的な能力がなさそうなのです。
もちろん、セレーションとホーンの間にもガタはあるため、何らかの方法でサーボホーンをきつく締めれば、その分の遊びは減らせます。ラジコン分野でもそこのガタを減らしたいという需要があるようで、クランプ式のサーボホーンも販売されています。
>膝がダブルサーボでガタが無い
スコブルやゼムネスはサーボ同士をギアで噛み合わせているので、互いに少しずらした位置をニュートラル位置に設定することで、互いにテンションをかけあい、結果ガタを殺せます。ただし少しロック状態気味になってしまうので、排熱が最小限になるよう配慮する必要があります。
いっしょに悩んでくださりありがとうございます＾＾
こんにちは
追記ですが、セットビスでセレーションを
傷付けないように、いわゆるセットピースを入れる手もあるかも。
あと、ポテンショとファイナルギヤの
間ってってガタ無いんでしょうか？
追記ですが、セットビスでセレーションを
傷付けないように、いわゆるセットピースを入れる手もあるかも。
あと、ポテンショとファイナルギヤの
間ってってガタ無いんでしょうか？
こんにちは
サーボのガタって、ファイナルギヤは
ポテンショ直結して角度制御されている
筈だから、主にはセレーションとホーン
の間にあると思って良いのでしょうか？
ホーンの真横からネジ穴空けて
セットビスでセレーションを突くか、
いっそマイナス交差の穴空けて
平行ピンでも打ち込むとか。。
あと、膝がダブルサーボでガタが無い
というのが理解できませんでした。
差し支えなかったら教えて下さい。
サーボのガタって、ファイナルギヤは
ポテンショ直結して角度制御されている
筈だから、主にはセレーションとホーン
の間にあると思って良いのでしょうか？
ホーンの真横からネジ穴空けて
セットビスでセレーションを突くか、
いっそマイナス交差の穴空けて
平行ピンでも打ち込むとか。。
あと、膝がダブルサーボでガタが無い
というのが理解できませんでした。
差し支えなかったら教えて下さい。
No title
ありがとうございます。励みになります＾＾わかる人にはわかる！
バネで少しテンションをかけておく案、いいと思います！
上半身の約1.5kg支える回転軸のバックラッシ解消にはおそらくかなり強力なトーションバネが必要になり、
その場合、ニュートラルからハイキックなどのために足を上げる際のパワーロスをどうすべきか悩んでいるところです。
第二の案として、足を曲げずとも曲げているのと同じような自重によるテンションをかけておく構造にしておく方法もあるかと思い、現在はそれを試行錯誤中であります。
第三の案として、ジャイロによるフィードバックを用いることで、擬似的にバックラッシを解消できるかもしれず、それも今晩あたり試してみようと思います。
バネで少しテンションをかけておく案、いいと思います！
上半身の約1.5kg支える回転軸のバックラッシ解消にはおそらくかなり強力なトーションバネが必要になり、
その場合、ニュートラルからハイキックなどのために足を上げる際のパワーロスをどうすべきか悩んでいるところです。
第二の案として、足を曲げずとも曲げているのと同じような自重によるテンションをかけておく構造にしておく方法もあるかと思い、現在はそれを試行錯誤中であります。
第三の案として、ジャイロによるフィードバックを用いることで、擬似的にバックラッシを解消できるかもしれず、それも今晩あたり試してみようと思います。
起き上がり動作素晴らしいです。
何度も再生してみてしまいました。
バックラッシに関してはバネで
少しテンションかけるとかでは
駄目でしょうか？
何度も再生してみてしまいました。
バックラッシに関してはバネで
少しテンションかけるとかでは
駄目でしょうか？
