VS-RC003でミキシング


チロル大会当日の明け方にVS-RC003でのミキシング設定方法を忘れてしまい時間切れになってしまいました。
ので、来年の自分のためにもやりかたをまとめておきます。




hensu.png
(図1)

上記(図1)はジャイロの取説より一部抜粋したものです。ミキシングの計算式は取説の通りで、それ以上でも以下でもないのですが・・・コントローラーなどから変数を入力して使う時にはコツがいりますたぶん。
基本的なところはジャイロの説明書のp11〜に詳しいのでそれを読めば大丈夫かと思います。




canon.png

th_CIMG8835.jpg

たとえば、ゼムキャノンのようにCN3の1番サーボを腰のヨー軸に設定していたとして、そのヨー軸を上半身に装備したキャノンの左右旋回砲台として使う場合。
狙いをつけるためにコントローラーからの入力量(アナログ入力値や入力時間)に応じた旋回をさせたくなると思います。
私の場合はコントローラーがファミコン方式ですので十時キーを押下している時間だけ、腰をひねるようにしています。

入力に応じて変数を増減していき、それをサーボ位置に増減させていけばよいだけですが、具体的にはどうするかという話。




①まず、ユーザー変数[v65]に、ヨー軸のサーボ位置に対して増減させる分の値を入力するとします。

その設定をするには、(図1)のVa1で参照する変数番号を65にセットします。(上下の小さい矢印ボタンを押します)
その隣のVb1に何を入れるかですが、ここには特に設定したい数値がなくとも、何かを入れなくてはなりません。
Vb1の値は自動的に積算されてしまうので、0が代入された変数番号を設定したりすると、結果が0となり何も反映されなくなります。
そこで、今回のようにミキシングに加える変数が1つしかない場合には、Vb1には1が入り積算されるようにします。
計算式の分母が256ですので、256を代入した変数をあらかじめ準備しセットすればVb1を1にできます。
たとえば変数v[68]に256を設定する場合には、モーションプログラム上でその代入を行い、Va2には変数番号68をセットするようにします。
大事なのはここだけです。
あとは、kでゲインを設定すればできあがりです。Va1,Vb1で増減させた値を、何倍してサーボの位置に反映させるかというのがゲインです。




②次に、コントローラでの数値の操作のプログラムをします。

こちらは、モーションプログラムの中でボタン入力に応じての変数の増減を設定していくだけです。
たとえば十時キーの左右を押す時間に応じて、変数v[65]が増減するようなループを組めばOKです。
これで、左右に旋回可能な砲塔が完成します。




同様に、同様に上下を押す時間に応じて変数v[66]が増減するようにし、腰ピッチ軸サーボに反映させるように設定すれば、
上下左右に自由にターゲティングできるようになります。
少し手を加えるだけで、最初はゆっくり微調整移動、ちょっと長押しを続けると高速移動、と変化する設定も可能です。




コントローラーによる入力のミキシングは、いろいろな場面で重宝します。
ヒト型レスキューコンテストでは、ゼムネスの足の膝、足首、腰のピッチ軸に同量ずつ増減させることで、上半身の高さを自由に操作できるようにし、瓦礫撤去作業に利用しました。
また、加速度センサの数値を利用して、自動的に上半身のバランスをとるということも可能です。
モーション設定内で増減量のリセットを行わなければ、増減量はどのモーション時にも反映されつづけますので、坂道を移動する時などに腰ピッチを使って重心を変化させておくとか、格闘相手の背丈に合わせてパンチの高さを調整するということも可能ではあります。
ベストな歩行姿勢を実測するために、転ぶたびに上体の傾きを加減していく・・・ということも可能だと思います。




ちなみに変数一覧はこちらです。

ミキシングは技術としてはごく基本的なものですが、入れるだけでホビロボの器用度、融通度が劇的にアップしますので、試したことのない方はぜひ導入してみてください。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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RRf-0.6 ゼニィ
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以下続く

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