VS-RC003小ネタ集in韓国


今回のコネタ集は我ながらなかなか充実しています。
韓国大会の宿泊先で同室になったゼノ先生にいろいろ教わりました。




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VS-RC003にUSBケーブルを接続する対基板コネクタがパターンごとはがれてグラグラになりました。基板に乗せる形で半田漬けされているのであまり強度がないのですが、ケーブルを挿したままハードなモーションを作成したりすると、強度に対してかなり無理な力がかかります。
接触不良になり安定した通信が困難になりました。もうすぐポロリととれてしまいそうです。
USBコネクタの右側に白いジャックがありますが、実はここもUSB入出力になっています。


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ゼノさんによるとこのUSBコネクタの剥離はかなりメジャーなVS-RC003あるあるネタだそうです。
隣の白いコネクタに接続するためのUSB中継機がちゃんと売っているので、それを1つ持ち歩くと良いそうです。
以前自作したものは線が細くてすぐダメになったのですが、製品版は上部でよい感じです^^
テルルがよくぶら下げているのもこれでったんですね〜




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現場ではVS-C3が4機ぐらいありましたが、VS-C3同士の混線を防止するために全機で再ペアリングを行いました。
下記はペアリングのアドレス重複の可能性を払拭するための作業です。

【みんなで再ペアリング手順】

①現場にあるVS-C3系使用機体をすべて集めて、車座に並ぶ。
②ロボット&コントローラーの電源をすべて切り、自分のコントローラーを右隣の人に渡す。
③1台ずつ順番に電源をONし、自分のロボットと他人のコントローラーのペアリングをする。
 ペアリングを終了したロボットとコントローラーの電源はONのままにしておく。
 また、前の人がペアリング終了するまで、次の人は電源はOFFのまま待つ。
④すべてのペアリングが完了したら、
 ロボット&コントローラーの電源をすべて切り、各自自分のコントローラーに持ち替える。
⑤1台ずつ電源を入れ、自分のロボットと自分のコントローラーを同様の手順で再ペアリングしていく。

これで通信不良が起こるようなら、約10m半径内のどこかに新たなるVS-C3使いが潜んでいるか、
もしくは他の無線機器等による電波障害であるということになります。




実は韓国大会のロボットはほとんどがクラス1のBlutooth無線を使っていたようです。
クラス1は有効範囲約100メートル級の出力(100mW)で、最大です。クラス2は10メートル(2.5mW)、クラス1が1メートル(1mW)となります。
VS-C3はスペックによると通信距離約10mとなっているのでおそらくクラス2と同等です。
また、2.4Ghzとは書いてありますがBluetooth準拠ともZigBeeとも書いていないので、独自規格かもしれず、とすると干渉を受け、電波が弱ければ負けてしまうことになると思います。
また、同じクラス1でも、上限の100mWに対し日本の電波法で定められている電波強度の上限はBluetoothの場合でおよそ50mW程度までとなっているそうです。


過去に電波の周波数帯についてまとめた記事があります。


また、下記の記事なども参考になりました。
周波数ホッピング機能、AFH機能、クラス別の電波強度などの説明が分かりやすいです。
http://www.musenka.com/info/bluetooth/




Robovie-makerのモーション作成時に、サーボ箇所のチェックをはずすとサーボ毎に脱力のオンオフが設定できるという話。
かなり大事なことなのに見落としていました。




VS-RC003にジャイロやアナログ入出力ボードなどのIXBUS拡張基板を複数接続する際、CN7に機器を数珠つなぎにつなぐ。
CN6にIXBUS機器は接続できません。CN6はコントローラー(もしくはシリアル接続)専用です。
必死につなごうとして認識せず、悶絶してました・・・




待機モーションに「一定時間放置で自動起き上がり」という仕組みを仕組んでおくと、いざという時よい。
たとえばROBO-ONEではダウン後のタイムはとれないですが、起き上がり後のタイムはとれるため!
最初のダウンを奪われた後に通信不良が起きた際に、自動起き上がりがあればタイムで2ダウン目をとられますがもう1チャンス試合を続けられます。




また、待機モーション等で変数251に1を代入すると、いつでも全サーボをONにすることができます。
(SELECT+STARTは1度押すごとに変数251の1,0が代入される仕組みです。)
前述の自動復帰と組み合わせることでいい感じになります。
たとえば何かの都合でCPUリセット&通信不能となった場合でも、復帰が可能になります。
※デフォルトでSELECT+STARTに割り当てられている全脱力については安全上、またROBO-ONEルール上も必要ですので、別途設定する必要があります。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
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RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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