歩行調整システム導入


ロボゼロをゼムネスにして以来、一度も歩行が安定したことがありません。
調整をやればできるはずなのに、大会の合間はかなり時間があるはずなのに、
なぜか出来た事がありません。
なぜかといえば、調整が面倒だからです。では、なぜ面倒なのか・・・



調整を勘でやると試行錯誤が大変です。
ビデオに撮ってコマ送りにすれば改善点もすぐ分かり効率が良さそうですが、
いざやってみるとデジカメでビデオを撮ると言う行為がかなり面倒です。
ロボット設置、ビデオ設置、アングル決め、録画ボタン、モーション開始ボタン、ロボット停止、録画ボタン停止、ビデオ確認と手順が多く、さらにこの時コマ送りも手こずりますし、そうこうする間に何をどう調整しようとしてたのかも忘れます。忘れないようにメモをとろうにも両手は塞がっていますし、そもそも改善点を言葉に置き換えるのもまどろっこしいわけです。だからこそビデオを見ながら言語を使わずに調整したいわけですし・・・



ということで、歩行調整をやりたくないという問題の根源にはどうやら、第一に録画チェックがめんどいというのが大きな問題点だったのでした。うっすらとは感づいていましたが、自問自答したらハッキリしました><
じゃあ、録画チェックがもう少しラクだったら自分が歩行調整をやってくれるのではないかと思いまして、
デジカメより少しラクができるかもしれないWEBカムを本格的に導入することにしました!
パソコンにUSBでつなぐカメラです。



まず数年前に買った1000円〜2000円ぐらいの安物カメラを試してみましたが、
フレームレートが低い上に1コマあたりのブレゴマがあまりにも大きいので、歩行検証には不向きでした。
USB3.0の高速転送のWEBカメラも探してみましたが、ほとんどが2.0仕様でした。USB3.0向けは産業用の高いものばかりのようです。
売り場でいろいろ見比べた結果、一番安心そうなのがc920rでした。1万円近くの散財でした。わぁい。
USB2.0というのが不服ですがそれでも高速タイプ?らしく、USB3.0にも対応(ってどういうこと?)というスペックで、カメラ自体がH.246圧縮をしてくれるらしく、画質とフレームレートを保てるらしいです。



使用感としてはなかなか良い感じです。
カメラを左右に振った時のブレもUHFカメラほど優秀ではないですが、かなり少ないです。
さっそく歩行調整です。

デスクトップのMACにWEBカムを接続。
机の上でゼムネスを歩かせてクイックタイムで録画。(机の上でできるのは軽量級特権)
MACでムービーを再生。コマ送りは左右キーでサクサク。
ノートPCのモーション設計画面と見比べながら調整。

という具合で、今までのデジカメ作業と比べたら10倍ぐらい効率がよいです。
いままでならまあまあかなと思っていた安定度の歩行でも、コマ送りにすると暴れているのがよくわかりますし、
1度ずつの調整結果がどういう具合で現れるのかもよ〜くわかります。
30分程度の調整だけでもかなりの成果が得られました。
これならがんばれそうです^^



今日の時点ではまだ足踏みからの再調整ですが、
歩行調整の面白さを再発見できた深夜作業でした。おやすみなさい。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
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SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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