ろぼとま、切削やめるってよ


土曜日は練習会にて梓シェフのお料理をおいしくいただきました^^
豚ワサビとか、塩麹キュウリとか、鯛飯とか、その他いろいろ大人味!ああ楽しかった!ごちそうさまでした。




練習会はどうしても情報交換がメインになってしまうので、練習や調整はあまりはかどりません。
そこで今回は目標を自宅でやったら30分〜1時間ぐらいの作業1個に絞ってみました。




今回ためしたのは足踏み
安定した歩行を得るために、まずは足踏みを安定させることで動歩行の左右X成分を決定し、しかるのちに足を前後に出すようにしてY成分を追加するというやり方です。順番にやるから同時にやるよりも安定する!という目論みです。
とはいっても、実際に歩くとなると足を前後に出す事によりX成分も変わってくるので、かなりやり直しになってくるのですが、それでも何十回でも延々と足踏みができるということが証明できるだけでもかなり気持ちがラクになります。
さらに言えば足踏みは前への移動がなくロボットがその場にいてくれる分、やり直しがカンタンで試行回数的にもラクになります。
実際のところ今回は賞味30分もかからずに足踏みができるようになりました。




カンタンそうに言うけどさ、その足踏みがなかなかできないから困るんだよう!
という方がもしいらっしゃいましたら少しでも足しになれば。
以下、VS-RCやRCB等でコマ送り方式のモーション作成の場合です。

①足踏みは4ストロークのループで作ることができます。
 (3)右足あげる(4)両足を接地(5)左足を上げる(6)両足を接地

②ただし最初の1回だけは揺動を作るための踏み込みが必要です。たぶん必須です。
 (1)両足を接地して静止状態(2)右足をちょっと伸ばして地面を蹴る

③以上をループさせれば足踏みの完成です。
 12 3456 3456 3456・・・・とループさせます。

④最初の地面キックが必要なので、ヒザは少しでも曲げた状態を基本姿勢にしたほうがラクです。
 重心移動を使った静歩行っぽい動きであれば地面キックは必要ないかもしれませんが、
 そうすると競技ロボットとしてはスピードが出にくいと思います。

⑤上記の調整をさらにカンタンにする方法があります。
・足裏を制限一杯までデカくしましょう。(ロボゼロノーマルはロボワン規定に比べて横幅が異常に小さいです。)
・ジャイロを設定しておくと、よりラクになります。(多少のブレなら吸収してくれちゃいます)
・腰ピッチがあれば、前後の重心もそこで調整できてラクです。(ロボゼロ系にはあるんです^^)

これできっと足踏みができるはず!グッバイすり足さよなら静歩行。




・・・・という順番でうまくいくのは足踏みだけで、そこから安定的な歩行ができるかどうかについては、
これからヒマを見つけて確かめてみますのでもしダメだったらすみません。




練習会にライト級フタバ勢が増えてきました。髙橋ちゃん、ぽかたん、ゴンタさん。
みなさん機体が組み上がって来ていて、いろいろと勉強になります^^




なべさんが教えてくれた「ろぼとま、切削やめるってよ」
いずれ再開もあるのかもしれませんが、CNC持ってない族にとってはかなり死活問題なので、なるべく近いコスパ&頼みやすさの業者さがしをがんばります・・・
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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