バックラッシ克服


先日までサーボのバックラッシの大きさに悶絶していましたがやや自己解決しました。




今作業しているロボットはゼムネスと同タイプで膝に上下2つのサーボを使いギアでリンクさせているものです。
直立時にトルクがかからないようにサーボをレイアウトしたところ、ユパユパする感じになってしましました。
どうやらサーボというものは負荷をかけた状態でこそ指定位置の保持力を発揮できるもののようです。
(値段の高いサーボならいついつでも角度をカッチリ保持してくれるものだと思い込んでいました。)




wservogear.png


負荷状態でのみ本気を出してくれるというのならば、常に負荷をかけていればよいわけです。
なので、ギアの噛み合わせる際に、2つのサーボの同角をピッタリ合わせるのではなく、サーボの初期設定のユーザーオフセットで少しずらすようにしてみました。
高付加状態になり熱を持たれても困るのであまりオフセット量は増やせませんが、結果、ユパユパがかなり改善しました。
必要性から自分で思い至った策ですが、たぶんロボット界ではごく普通のバックラッシ対策のような気がします。




nimaigear.jpg

ついでに噛み合わせるギアも1枚ではなく2枚重ねにしてみました。
ここのバックラッシも減らしてしまうことで、さらに良い感じになっている気がします。
こちらも自分で思い至りましたが、検索してみたところ歯車界ではごく基本的なバックラッシ対策のようです。




これらのバックラッシ対策はWサーボの部分にしか使えませんが、
膝がユパユパしなくなっただけでもかなりの安定感が出ました^^
ロボット以外でもサーボのコストを押えつつ精度が欲しいという場面で利用できるかもしれません。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
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以下続く

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