HeartToHeart4完全理解(5) ICSでのサーボの詳細設定


RCB4-HVがどんどん使えるようになると自分に大好評のHeartToHeart4完全理解。今回はサーボの設定などなどです。




まず大事なコネタを少々。

・メイン画面のウィンドウのタグの表示数は限られている。
 右の下矢印ボタンでWindowListが出る。

・モーションの確認はビルド&再生がよい。
(ビルド前のモーションは再生速度が違うため参考程度。)

・モーション編集のサーボパラメーターコマンド(ServoParam)は便利。
 動作の再生前と再生後にいれると良い。
 たとえば、直立時の腕のストレッチは10など低めにしておくと、
 しんなりする上に、ハンチングも押さえられる。




近藤科学の独自規格ICSの設定内容を把握します。
個々のサーボを細かく設定できるようになってよい感じです。
設定はHeartToHeart4ではなく、ICS3.5Managerという別のソフトと接続方法を使います。
以下、ICS3.5Managerの中で自分がピンと来にくい設定をマニュアルからメモします。




【ICS3.5Manager】
※3204 はストレッチ/ スピード:100 以下 レスポンス:1以下で使用しないとギア破損の可能性あり。

■ パンチ ( 範囲:LOW・0 ~10・HIGH)
・モータの初期応答を設定します。値を大きくすると初期動作が力強くなる。

■ レスポンス ( 範囲:緩・1~5・鋭 )
・静止状態からの動きだしの特性。
 値を小さくすると動きだしが緩やかに、大きくすると鋭くなる。

■ ダンピング ( 範囲:強・1~255・弱 )
・サーボ停止時のブレーキ特性を設定。
 値を小さくするとブレーキの効きが強くなり目標値の手前で減速。
 値を大きくするとブレーキの効きが弱くなり、目標を行きすぎてから止まるようになる。( オーバーシュート)





■ デッドバンド ( 範囲:NARROW・0 ~10・WIDE )
・サーボのニュートラル帯域 ( 不感帯 ) 。
 値を大きくすると不感帯が広くなる。小さくしすぎると微振動(ハンチング)が発生する場合がある。

■ ストレッチ ( 範囲:SOFT・1~127・HARD )
・サーボの保持特性カーブを設定できる。値を大きくすると保持力が大きくなる。
 SET1、SET2、SET3は、PWM 動作時のストレッチ切り換え(キャラクタリステックチェンジ)の設定。





■ スピード ( 範囲:SLOW・1~127・FAST)
・サーボの最大出力 ( デューティー比 ) を設定できる。値を大きくすると出力が大きく速く動くようになる。





■ プロテクション ( 範囲:Short・10 ~255・Long)
・ロック状態を検知した場合のプロテクション動作発動までの時間を設定する。
値を大きくすると発動までの時間が長くなる。

■ リミッタ( 正転 ) ( 範囲:Min.・8000 ~11500・Max.)
■ リミッタ( 逆転 ) ( 範囲:Min.・3500 ~7000・Max.)
・正転方向、逆転方向の最大動作範囲を設定。
・ICSの角度指定コマンドの全域が3500~11500。なのでリミッタで制限しない場合は正転11500、逆転3500という指定になる。

■ 温度制限
・温度リミッターを設定。 ( 範囲:高温・1~127・低温 )
 読みとりの値が設定値を下回るとリミッターが発動しサーボが脱力状態になる。設定値以上で動作復帰。

■ 電流制限 ( 範囲:低電流・1~ 63・高電流 )
・電流リミッターを設定。
 読みとりの値が設定値を上回るとリミッターが発動しそれ以上の電流を流さなくなります。

■ユーザーオフセット ( 範囲:逆転 ・‒127 ~ 127・正転 )
・ユーザー任意でサーボの原点位置を調整できる。


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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
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以下続く

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