チロルチョコロボット大会11

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チロルチョコロボット大会11に参加させていただきました。
主催のまさゆきさんRTさんトビーさんもりけんさんうじさん参加者のみなさんありがとうございました&おつかれさまでした!
(トラブルシューティングをお手伝いいただきましたキノセさんありがとうございました。)




作業を予定していた前日の夜に沈没してしまい、目が覚めてから小一時間ほどゼムネスの調整を行いました。
キャノン搭載時と非搭載時では重心のバランスが違いますので、横スライド移動などを2パターン作成しました。
ギリギリ出場はできるかな、というレベルになったところで会場へ。




会場には前回にも増して個性的なキャラクターが勢揃いでした。
常軌を逸した完成度の吉村さん作のOE Mk-IIをはじめ、ロボゼロの予備パーツだけで新規に組み上げたぱぱっちさんのロボッチ・ロール、小5なのに3Dプリントを使いこなして仕上げられたkensei君のNano Robo、ばっちりデコレーションを決めていましたねこ♪さんのさい係長などなど。佐々機さんチームに至ってはモーション作りから発射物まで会場で間に合わせ、さらに競技でも神憑った面白さのパフォーマンスを披露するというレベルの高さです。
前日の大河原バトルからの流れで、遠方の方も参加したり見学できたというのも大きいかもしれませんが、会場の熱気がよかったです。




調整も済み、準備万端のゼムネスでしたが、第一競技の「2m障害物ダッシュ」にいざ出走というところでトラブル発生。ロボットが立ち上がらず。はじめはバッテリー交換で済むかと思いましたが。。。。

ここからが長いです!(今回のはトラブル記録の長い自分用メモですすみません。)





電源投入→すぐに脱力。
という全く未知の症状
です。

これまでの経験をフル動員して、原因の検証を行います。
まず最初のトラブルの候補は3つ。

①電圧不足かショートによるロボット基板のリセット。

②バッテリーの内部断線による電圧不足。(ロボゼロのバッテリーは内部的に断線していると、チャージャーが満充電のグリーンランプを示します。)

③プログラムの不良

です。

まずは②ですが、他のバッテリーや安定化電源を試し、この原因は消えました。
過去には中継のコネクタが断線していたこともあったので調べましたがそこも大丈夫でした。

次は①ですが、これを調べるにはサーボを抜いて調べる必要があります。
ブロックごとにサーボの線を抜いて電源を再投入してみますが、、、こちらも異常が見つかりませんでした。

今度は③のプログラム不良を調べてみます。
プログラムを入れ直してみますが、状況は変わらず。。。
そもそもさっきまで動いていてプログラムの書き換えもしていないのにこの症状というのでは、プログラムが原因とは考えられません。が、念のため上書きや他のプログラムを書き込んでテストしてみますが、状況は変わらず。
通信ユニットかコントロールボードの故障かもしれません。




動作を調べるうちに、
セレクト+スタート押しで全サーボON→何かボタンを押すと脱力→再びセレクト+スタート押しで全サーボON・・・
という繰り返しのループ
になっていることがわかりました。
しかしなぜそんな症状になるのか皆目検討もつきません。



④通信ユニットの断線
通信ユニットの断線を調べて線を引っ張っているうちに線が抜けました(笑)
原因はこれだ!半田不良が見つかってばんざーい!と思ったのですが、改めての半田付けにちょっと手間取ってしまいました。
キノセさんたちにがっつり手伝っていただきつつ、交換用の通信ユニットを新規購入しました。
が、通信ユニット(コントローラ付きしかなかった・・・)を購入し、秋月で買ったメスメスのコネクタを接続してみたところ、通信ユニットは正しく動いていることが判明してしまいました。



⑤ボードの故障?
となると疑わしきはボードです。
ゼムネスもこれまでかなり無理な使い方をしており、いろいろと老朽化していましたので、そろそろ変え時かと、なんとボードも再購入しました。
新品ボードが正しく動く事を検証した後、ゼムネスの設定をそのまま書き込んでみます。
すると・・・また同じ症状が発症しました!



全く何が起きているかわかりませんでしたが、ボードはパソコンと接続できるので、いろいろとステータス画面を見てみました。
ファミコンコントローラーから何が入力されているのか調べてみると、一度にたくさんのキーを押したような症状が出ているようです。
さらに詳しく調べてみますと、
・USBとPCを接続した状態で、status windowを開き、コントローラーのボタンを押すと、どこをおしても000001111001101と表示される。
・ボタンを押すたび、Map Modeの一番右側の表示が、,MD3=1→MD3=0を繰り返す。
そんな症状です。
なんとなく原因がわかってきました。

どうやら原因は、
⑥ファミコン型コントローラー
だったようです。何かの都合で信号がおかしくなり、
操作マップ切り替えボタンの信号を発信してしまっていたようです。
試しに新品のコントローラーをリンクさせてみたところ、正常に動くことがわかりました。



今回はじめてコントローラーにカートリッジを挿すという演出を加えたのですが、それがイランコトだったみたいです。
押し込みの圧力で配線に影響がでてしまったと思われます。



結局なんとか射的競技だけは参加させていただきました。
チャレンジ1回目は歩行モーションがキャノン用になっておらず失敗。持ち時間5分のほとんどを位置取りで使い果たしてしまいました。
チャレンジ2回目は歩行モーションをキャノン用に入れ替えて挑みました。
持ち時間は3分。ちょっとおまけしてもらったかもしれませんが、35秒ほどかけて位置取りを済ませ、ゼムキャノンを固定砲台状態に。
レーザーサイトで障害物の隙を縫い、ピンポイントでピシピシとターゲットを倒し、2分25秒の間に20個のチョコをゲットしました。
チョコの再設置中にバレットのリロードをすべきでしたが忘れており、ちょっと時間をロスしてしまいました。
連射機能が倍速になったおかげでロスは減った感じがありましたが、倒し損ねた場合に2発3発と打ち込む必要があるので、もう少し連射性能が高くてもよいと思いました。



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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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