左1軸右3軸歩行

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チロルチョコロボット大会11に参加しました。結果はさておき準備のお話です。

今回のレギュレーションはどんな機体であれ4軸歩行に一本化となりました。
前回は1kg級以下のU1K機体であれば、足4軸以上の二足歩行ロボも参加できるという特別ルールでしたが、今回は原点回帰です。
ただし、通常の機体であっても、歩行に使う足の軸を4軸にに制限すれば出られるというのがポイントです。
汎用ヒト型決戦遊具を銘打つゼムネスは、同一機体で出られる大会に最大限出るという縛りマゾプレイでがんばっていますが、この4軸限定歩行というのもなかなかに熱いレギュレーションです。




4軸チロルチョコロボットの基本形は、左右の股関節にヨー軸、足首にロール軸という構成です。
足首のロール軸でカラダを傾けて、股関節の左右のヨー軸を互い違いに回転させ、足をおろすことで1歩進むという歩行方法です。(何を言っているのかわからない場合は「4軸 二足歩行」とかで検索すると何かしら出てきます)

股関節ロール軸持ちの機体ですと無改造でこの歩行ができてしまうのですが、ゼムネスには股関節ロールがありません。
足のリンクもないので、1軸で地面と平行に足を持ち上げるという芸もありません。
さてどうしたものでしょう。




かろうじて出た答えが、左足1軸、右足3軸というやや変則的な軸構成です。
①ひだり足の足首ロール軸
②みぎ足の股関節ロール軸
③みぎ足の股関節ピッチ軸
④みぎ足の足首ピッチ軸
という構成です。

ひだり足の足首ロールを傾けて左足に重心を移す
 →浮いた右足を股関節ロール軸で少し開いて→その右足を股関節ピッチ軸で少し前に出す
  →ひだり足の足首ロール軸をもどして、両足を接地
   →上半身の体重移動で右足に重心を移し
    →右足の股関節ロール軸で左足を浮かす
     →右足の股関節ピッチ軸を後ろに下げ、相対的に左足を前に出す

という感じでヨロヨロと摺り足気味ながら静歩行することができます。
通常のチロルロボ歩行の方が安定感もあってよいと思うのですが、
左1軸右3軸方式では股関節ロールを1軸残してあるので、調整次第でサイドステップや大きな旋回が可能になるというメリットがあります^^




歩行が出来るということは、頭の上にかごを乗せればチョコの運搬も出来るハズです。
歩行性能は調整次第ということで、残るもう一つの準備は発射装備です。




ゼムネスにはチロル大会ぐらいでしか使わない【紙キャノンユニット】 というオプションがあります。
紙ワッシャーをバネで発射するタイプの装置ですが、弾を15枚装填することができ、連射も用意です。
紙ワッシャーの威力はチロルチョコ競技ではギリギリですが、レーザーポインタ搭載でかなり正確にマトを狙うことができますので、マトを倒し易い箇所をピンポイントで狙い撃ちする事も可能です。
専用のリローダー(太い鉛筆)を使えば、装填も数秒で簡潔します。けっこう気に入っています。

前回の大会で実は、「チロルチョコ大会でこの装備はガチすぎるんじゃないか・・・?空気的にアリなのか??」
という不安もあり、改善点をあえてそのままにしていました。
(結果的に前回大会では自分よりももっとガチな発射装置を備えた機体が出ていて、射的のスコアもゼムネスはトップではなかったので、改善点は盛り込んでしまうことにしました。)

その1、連射性能。
旧版はモーター1回転につき1回弾く仕様でしたが、改訂版はツメを増やして2回弾けるようにしました。
これにより連射時の待ち時間が半分になりました。

その2、砲塔速度。
旧版は照準の微調整が可能なように砲塔旋回スピードをかなりゆっくり目にしていました。
改訂版では、照準を移動させてから1秒弱の間はゆっくり、1秒を超えたごろから大きく動くようにし、
隣のターゲットへの照準移動と微調整性能の向上を両立させました。

おまけとして、3Dプリンタでマウンターを作り、ゼムネスのリュックにキャノンユニットをネジ止め固定できるようにしました。




もう一つ、ファミコン型コントローラーにアンテナ付きのカートリッジを挿すようにしました。
機能的には単なる飾りですが、この演出でしっくり感が出ます。




いろいろと基本を盛り込み目処がつき、あとは微調整をして仕上げるだけ!幸いまだ朝まで時間も多少ある!
という前日の夜でしたが、うっかり寝落ちしてしまい気づいたら朝でした。むむむっ。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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