ヒト型レスコンの本番

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いよいよヒト型レスコンの本番です。
東京から日帰りだと早朝６時の新幹線。
いつものごとく準備時間が足りなくなり、前日は貫徹になりました。



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９時３０分にエントリー開始。その後はガイダンスや機体審査などもありますが、１３時の競技開始まで基本的に自由時間となります。
本番用のフィールドも運営のジャマにならない程度に使わせてもらえるので、本腰を入れた調整も可能です。



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本番前に全体リハーサルの参加者募集があったので、これ幸いとトライアルさせていただきました。
全タスクを通して試すのは初めてでしたが、やはり抱え上げのところで問題発覚。時間切れリタイアとなりました。
これがもし本番だったら予選突破できない内容でした・・・



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リハーサル中にダミヤンのポーズ保持についての気付きがありました。
本番用ダミヤンは関節がキツメで状態のよいものでしたが、タスク中にポーズが変わってしまう可能性は少なからずあります。
ゼムネスの運搬モーションではダミヤンの両腕がちゃんと開いた状態になっている必要がありますが、
ダミヤンの肩パーツを回転させる（ロール軸状態からヨー軸状態にする）ことで腕を上下方向に対して物理ロックできるのでした。
競技前の設定でこの点に留意することで、運搬失敗のリスクを減らすことができます。



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リハーサルで失敗した抱え上げ用のモーションを本番開始まで微調整し続けました。
また、抱きかかえたままの旋回中に転倒が見られたので、こちらも現場で補正しました。



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１３時になり競技開始です。
ファーストミッションは１２台（６エントリずつ前半、後半に分かれる）で競われ、
上位６台が決勝のファイナルミッションに進出します。
ちなみにファイナルミッションのスコアにはファーストミッションのスコアが加算されないため、
ファイナルでは全員に優勝のチャンスが残されることになります。



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無事に全タスクをクリアすることができ、人生初のミッションクリアとなりました。
ダミヤンの救い上げと運搬はなんとか機能したのですが、その前のガレキ除去とダミヤン周囲のポジションどりで難儀しました。
サイドステップが格闘用のままで、１歩目の歩幅がなるべく大きくなるような設定のままだったのが一番の原因です。
しゃがみ移動をその代用と考えていたのですが、実際に使ってみると自機の手がダミヤンにあたってしまうなどの問題もありました。



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ここからスコアを伸ばしていくには、ダミヤンへのダメージを最小限にしつつ、クリアスピードも上げていくしかありません。
そこで、危険行為になりがちなサイドステップについて急遽作り直すことにしました。

モーションの実行中に歩数をカウントし、最初の数歩については小刻みに歩くようにしました。
これで、使用ボタンはそのままで、横移動ちょい押しで微調整、長押しで高速移動と使い分けられるようにしました。
抱きかかえのモーションについても、再度微調整し、さらに成功率をアップさせておきました。
他の競技者の実演をナマで見て勉強したかったのですが、そこまでの余裕はありませんでした＞＜




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決勝進出者の発表です。
後半戦の内容をほとんど見られていなかったのでどうなるかわかりませんでしたが、ゼムネスはなんとか４位で予選通過。
競技順は２番手となりました。
結果的に残り時間ポイントは全体で２位と好成績でしたが、審査員ポイントは低く下から4番目でした。
道具を使っていない上にダミヤンにダメージを与えまくったことがマズかったようです。



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一発勝負のファイナルミッション。
最初にダミヤン人形を設置しますが、抱え上げた後のゼムネスの角度を考慮した向きに設置しておくことにしました。
もちろん、ダミヤンが物理ロック状態になるポージングも忘れずに。
ルールで許されていることはなるべく自分の有利になるように活用します。

①スタート～トンネルくぐり
転倒によるタイムロスを避けるため、スタート直後に匍匐前進に入りました。

②段差乗り越え
トンネル後の起き上がりから横移動で段差に接近。
ここでも転倒のタイムロスを避けてフィールド中央で起き上がりました。
速度の出る横移動と転倒リスクの少ない後ろ歩きで段差にアプローチ。
許容範囲のところで微調整を切り上げ、モーションを発動し一気に乗り越えます。

③ガレキ地帯
起き上がりに失敗してガレキ地帯を粉砕。コケたとわかった瞬間からセレクト押しっぱなしで再度起き上がりへ。
ゼムネスは加速度センサでうつ伏せ/仰向けの起き上がりモーションを自動判断しているので慌てずに済みます。

④ガレキ除去
旋回して横移動でダミヤンに近づきます。
十分に接近したところでクレーンモードへ。
クレーンモードによる高所のガレキ除去はリハーサル、ファーストミッションにはない課題でした。
本日初挑戦だったこともあり、練習量不足で間合いを測りかね失敗。
クレーンモード中の前後微調整移動も欲しかったと反省しながらリトライ。
失敗したガレキは除去したものとみなしてもらえたようで、手順が一つ減りました。
ダミヤンの横のガレキを倒し、最後は足で押しのけてガレキ除去を終了。
足先がダミヤンにちょっと触れてしまいました・・・

⑤ダミヤン救助
小刻みサイドステップ→小刻み旋回→後ろ歩行でゆっくりながらも一発でベストポジションへの移動に成功。
抱え上げも一発で成功しました。
ゴールラインまで若干のズレがあるように見えましたが、微調整でダミヤンを落とすリスクを避けてそのまま左サイドステップ。
ゴールラインを越えたあたりでゼムネスが台から落ちる可能性がありましたが、変なところで停止するとかえって転倒のリスクが高まるのでそのまま走り抜けました。
ゴール後にゼムネスが台から落ちてしまうことになりましたが、予想通りでしたので左手で十字ボタンを押したまま右手で待ち構えてキャッチ。
結果的にファーストミッションから98点もスコアを伸ばす競技内容になりました。



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ファイナルミッションの総合ポイントはハードラックが730点、ゼムネス733点と僅差で目視一位になることができました。
ハードラックはファーストミッションで806点というダントツのハイスコアをたたき出しており、クレーン操作も目を見張るスムーズさでした。すごい練度。
３位のアクイーアも評価ポイントではゼムネスより上。表現力を見習いたいと思います。
搭載カメラのzenoさんに至っては本番中に材料の買い出しに行き、ハードウェアを完成させてしかも結果を残していました。さすがは歴戦の猛者です＾＾



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長々と書き連ねてしまいましたが、これでヒト型レスコン関連の情報は一通り書き出せたかと思います。
これから参加される方にとって、何か一点でもご参考にしていただけることがあれば幸いです。