ヒト型レスコンの準備


これからヒト型レスコンに出てみよう!という方もいらっしゃるかもしれません。
ので、今回は当日までにした準備などについて書いてみたいと思います。




準備の大前提としてロボットが必要になります。
私はもちろん、ロボゼロベース機の汎用ヒト型決戦遊具「ゼムネス」で参加することにしました。
普段はロボワン系の格闘大会や学園祭のアスリート競技などに出している機体です。
開発者の中村博士が姉妹機で競技に出ていることでもおなじみです^^




ロボットにさける時間がほとんどなかったので、効率重視で準備することにしました。

内容は事前に決まっているので、本番と同じ条件を自宅に再現できることが望ましいです。
少し費用がかかってしまいますが、下記の物をそろえました。

①要救助者「ダミヤン人形」(デッサン人形「デリーターモデル人形(男)」身長320mm、質量160g)
 →たぶん12Aというサイズですが、実際に購入したものを計測すると約300mmでした。約2,000円ぐらいです。

②ガレキ2~3個(デコレンガという発泡スチロールのレンガ。1つ270円ぐらい。)
 →加えて空き缶も。

③アクリル樹脂板(320mm×550mm×5mm)
 →通販で探すと本体1500円程度ですが、送料が900円でした。

④台の脚(木材等なんでもOK)
 →近所の材木祭りがあったので、角材を100円で大量購入しました^^
  ハードに扱うものなので、支柱はしっかりネジ止めした方がよいと思います。

⑤パンチカーペット(700円ぐらい)
 →近所のホームセンターで適当なサイズを購入しました。

関西方面にお住まいの方でしたら、事前に本番フィールドを再現した練習会が行われるようですので、
そちらに参加することでも十分対応できるかと思います。


ちなみに私は1か月ほど前から資材の購入をはじめ、半月前からモーションの作成に取り組みました。







フィールドは上図のようになっており、競技内容は、

A トンネルくぐり
B 段差乗り越え
C ガレキ除去
D 要救助者搬送

とバラエティに富んでいます。こちらをさらに細かく要素分解しますと、

① トンネルくぐり
② 段差登り
③ 段差降り
④ ガレキ地帯走破
⑤ ガレキ除去
⑥ 要救助者搬送(だきかかえ)
⑦ 要救助者搬送(だきかかえたまま移動)
⑧ 通常歩行(パンチカーペット)
⑨ 起き上がり


となります。
ロボワン系ですと、作成の優先順位は難易度順に、
⑥だきかかえ⑦だきかかえたまま移動⑤ガレキ除去②段差登り①トンネルくぐり⑧パンチカーペット歩行

といったところでしょうか。

まったく作っていないモーションをまず荒削りでも作ってしまい見通しを立て、
一通りのモーションが揃ったらそれぞれについて調整し、完成度を上げていくという進め方にしました。




⑥だきかかえ

1kg級のロボットにしてみると、160gのダミヤン人形はかなり重く感じられ、運搬はなかなか難しいものがあります。
別途道具を使ったり、抱きかかえた後に時機を寝そべらせたまま移動するという方法もあったようですが、
なるべく「人っぽさ」を演出できる自然な動きにしてみたいと思いました。
人命レスキューの経験はありませんが、「昼寝してしまった子供を起こさずに布団まで運ぶ」というのはよくやっていたので、その動きを再現することにしました。


th_CIMG4414.jpg
普段バトルで使っているウィングナックル」は、パンチ有効範囲を広げ、相手を投げる時にはフック代わりとなる攻撃用のアイテムです。レスキューでの抱きかかえにもそのまま使えそうだったので流用することにしました。


th_P1110044.jpg
モーションを何度か試してみたところ、格闘用のウィングナックルは大筋では使えているものの、形状にやや不満が残りました。
そこで救助用のウィングナックルとして新調し、ダミヤンと床面の間に入れやすく、有効保持範囲も広くなるようにしました。
左手のナックルには延長用のブラ棒を追加し、ダミアンが腕の間から抜け落ちるリスクを低減させました。
ちなみにウィングナックルの正体はミニ四駆用のカーボンプレートです。丈夫で軽くて加工済みな上にお手頃価格です^^


th_P1110045.jpg
ダミヤンを持ち上げる時の成功率をアップするため、自重キャンセル用の輪ゴムで、膝サーボのパワーをサポートしています。
こういう細かい工夫の積み重ねていくことで、ロボゼロから競技レベルのポテンシャルを引き出せるようにしています。




腰を丸めてダミヤンを抱え持ち上げようとすると、バランスを欠いて前のめりに倒れたり、腰ピッチサーボのトルク不足で十分に持ち上がらなかったりしました。
そこで、持ち上げる直前に片足を前にだし、重心を作り直してから持ち上げるようにするなどの調整を加え、信頼性を高めました。


daki1.jpg
まず、ダミヤンの背中にウィングナックルをそっと滑り込ませます。

daki2.jpg
今度は右足をダミヤンの下に滑り込ませつつ、抱え上げまして、

daki3.jpg
ダミヤンを優しく身に引き寄せ、重心の真ん中に。

daki4.jpg
そのままヨッコラショと持ち上げます。




⑦だきかかえたまま移動

これは安定感のある横歩きを使うことにしました。
抱きかかえたまま前進すると膝が当たって動きにくくなりますが、これは人間も同じかもしれません。
旋回時にバランスを失うことが多かったので、これは当日まで調整をつづけました。




⑤ガレキ除去

クレーンモードです。
変数を使い、コントローラーの入力に応じて各サーボ角度に加算減算しています。
チロルチョコロボット大会の射的競技で運用した「ゼムキャノン」でのターゲティングでも使った方式の応用です。




②段差登り

183mmの高さはちょっと厳しいなと困っていたのですが、(1)83mm、(2)133mm、(3)183mm、(4)233mmの4つの高さから自由に選べるということでした。
133mmであればゼムネスにピッタリです。
ロボワンには「上半身が下半身より明らかに重い」というような規定がありますので、おしりを着くことさえできればシーソー状態で段差を越えられます。
前日に追加したナックルパーツのおかげで、降りるところが乱れてしまいましたが、グダグダに落ちても起き上がりモーションで復帰できるため、その調整は後回しにしました。




①トンネルくぐり
匍匐前進はすでにゼムネスに搭載済みなので作成を省略できました。これはかなりの時短になりました。
もとはロボワン競技などでフィールド際で倒れた時に、落ちない安全な場所まで移動してから立ち上がるために導入したものです。




⑧パンチカーペット歩行
すぐに作れる横移動と旋回だけを済ませ、前進後退は優先順位を下げ、後回しにしました。




結果、道具なしで全行程をクリアできる目星がつきました。
汎用ヒト型決戦遊具的には、なるべくロボット単体でタスクをこなしたいという気持ちもあり、また準備のための時間が足りなさそうだったので道具の使用は見送りました。




準備が済んだところで、いよいよ大会本番に挑戦です。
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プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
46107_CONSOLOID_GUID_FACE_200.jpg





■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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