サーボケーブル内蔵化


細くて丈夫で電流も流してくれる高屈曲ワイヤー(RC30B)を導入中です。
そもそものネライは軽量化ですが、せっかくの機会なので足部分のケーブルを内蔵化できるかも試してみました。




ケーブルの取り回しですが、

① 最短距離になるように。
② ケーブルのタワミや屈伸もなるべく少なく。


という方針で再考してみました。
サーボの動きに関わらずケーブルの長さが一定になるのが理想であります。




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足首ロール軸のサーボ配置ですが、細い高屈曲ワイヤーならばサーボを前後逆に取り付けることが可能そうです。
今まではアキレス腱のような位置からケーブルが出ていて、いかにもすり切れそうな危うさがありましたが、スッキリしました。
ただ、出力軸が体幹軸から遠くなってしまうので、性能に問題が出るかもしれません。。。




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配線を外装の内側に通していきたいのですが、なんとロボゼロには外装らしい外装がありません。
強いて言えばサーボケースが外装。

ということで、サーボケースの中にケーブルを内蔵していきます。
サーボケースの蓋の側面に穴をあけ、もともとある出力軸反対側の穴も使ってケーブルを交互に通していきます。

股間のサーボでは積もり積もって15本ものケーブルの束になってしまいますが、高屈曲ワイヤーは細いので全部まとめてサーボ出力軸反対側の穴から通すことができます。

写真のように一部ケーブルが露出する箇所があります。
転倒や攻撃でダメージを受けそうな部分にはあとでケーブル保護用の小型外装をとりつけたいと思います。




ケーブルの内蔵化は、ケーブルの保護、軽量化、モーションの際にケーブルに引っかからなくなるといった利点があるのですが、メンテナンス性が最悪になるという致命的な欠点があります。

もし大会中にサーボの故障が生じた場合には、該当箇所のケーブルを切って故障サーボをはずし、
新しいサーボはケーブルをバイパスさせて取り付けるカタチになります。
ので、交換用のサーボの準備さえしておけば大会はなんとかなると思うのですが、
家に帰ったらサーボケースまで全バラシでケーブルをまた取り付け直すという苦行が生じてしまいます。
まあその無駄とも言える苦労が1kg以下級の楽しさであり醍醐味ということで割り切りたいと思います。
デイジーチェーンが羨ましいです。




th_CIMG4823.jpg

左足だけやってみましたが、かなりスッキリしました。
腰からボードまでの取り回しはまだ悩み中です。

配線がスッキリしたことで、キックのモーション作りも楽しくなりそうです。この時点で12gほど軽量化できました。

一方、シルエットが変わってきたことで、腰の横幅の小ささが目立ち修正したくなくなってきました。
腰や足の付け根の位置についてはいろいろと検討すべきことがあるのでまた改めて考えます。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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