ゼムネスの歩行スピード




ぱぱっちさんに撮影していただいた予選動画を見直してみました。
転んだのは3回ぐらいと思い込んでいましたが、数えてみたらなんと5回も転んでいました・・・

5回も転んで49秒・・・。あれ、結構速いかも??
歩行スピード自体は及第点なのではないかと思い、転んでから起き上がるまでの時間を計ってみました。
コケ1回あたり約6秒で、合計28秒もの時間を費やしていました。
方向転換も含めた正味の走行時間は21秒。2回コケてもギリギリ予選突破可能な速度が出せていました。




スラロームなしには予選突破も難しい、一回でも転んだらおしまいだ!と思い込んでいました。
冷静に分析してみると、今のゼムネスはスペック的にはむしろ少し余裕があり、バランス調整にもう少し時間をかけつつ、起き上がりモーションの時間を短縮すればよいということが分かりました。
現行の起き上がりモーションの時間を短縮するのはちょっとの物理作業でできることなので、まずはそれをやってみます。




あおむけから起き上がり
修正前約5秒40
修正後約3秒57
→約1秒83短縮

うつぶせから起き上がり
修正前4秒20
修正後2秒50
→約1秒70短縮

ほぼ同じモーションの無駄部分をカットしただけで、これだけ縮まりました。
同じ5回の転倒だとして、単純計算で8.5秒もの差が出ました。

3回コケたら確実に予選アウトだったところから、3回コケてもギリギリ合格線上というところまで改善できました。




転倒や操作ミスまで込みで考え、トータルの速度を組み立てていくということが、徒競走ではかなり大事だと思います。
彼を知り己を知れば百戦して殆うからず。



機体重量の贅肉そぎ落としと同じように、
モーションの切り詰め、減量も大切ですね。
ましてやコンマ数秒の差で決する格闘モーションであればその重要性はなおさらです。
(ゼムネスも格闘前、格闘後の基本姿勢が二重に入っていたりと、まだまだ無駄な動きが多いです。)
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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No title

フガクの走行スピードがかなり早くなっているのを見てびっくりしましたが、調整によってフガクはもっともっとスピードを上げられそうだなと思っています。

またモーションの件、なるほどです。
私も、パンチの際、他のサーボに比べて肘関節のスピードが遅かったので、1コマ肘を伸ばすコマンドを入れてから、前進を動かすというようにしたところ、モーションが滑らかになりました。
また、腕は手を前に出すときに移動量が多くなりやすかった肩ピッチを303化しました。

No title

ゼムネスの歩行スピードは前後も左右もかなり速いと思いますよ。見習わなくては。少なくとも1回ぐらいはこけても良いくらいにしないといけないですね。

攻撃モーションの時間短縮ですが、私の場合は意外と上半身に時間をかけている場合がおおく(腕の動きが大きい!)、上半身と下半身に分けて時間計算し、上半身の方が時間がかかっている場合には、1つ前のモーションから上半身を動かし始める等、パラパラ漫画のコマ割りを上半身と下半身でつけかえる感じで調整してます。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
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RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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