グリップ旋回について(3)


右ジャンプ旋回がうまくいっています。
一方、それをそのまま鏡像コピペした左ジャンプ旋回は上手く行きません。
膝リンクギアの摩耗度合いの違いなのか、サーボの回転方向に癖があるのか、
ホームポジションが歪んでいるのか・・・原因は分かりません。




さてチロルチョコ大会に出るにあたり、うまく回転できない左旋回をなんとかする必要がありました。
そこで早速、グリップ旋回(2)を試してみました。

スピードはともかく、すごくスムーズに旋回するようになりました。

足を前後斜めに開いた状態で、前足の踵内側、後ろ足つま先内側のぞれぞれをグリップして支点とし、そのまま閉じることで旋回するという原理です。
厳密に該当の点でグリップさせているわけではないのですが、原理を意識した足裏の角度にしたことで、よき感じに旋回するようになりました。
調整すれば少し角度量の大きいターンを作れるかもしれません。




十字キー前斜め入力で角度微調整的なジャンプ旋回、
十字キー後ろ斜め入力で角度大きめの開脚旋回、
と、旋回を2種類用意するのも良さそうです。操作的にもなんとなく直感的ですし。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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No title

謎が多いですね。ジャンプ旋回で差があるのは腰ピッチの前後だけのはずなのですが、時間のあるときに電圧をあげても差がでるかとか、いろいろ検証したいと思います。
理想は両方でジャンプ旋回ができることなんですよねー。
あと、「有効なスラローム」も開発できたら最高です。
ロボゼロ状態におけるグリップ足でのスラロームの理屈がいまいちピンときていません。

うちも同じです。右旋回できるけど、左旋回が回りにくい。仕方なく腰を回す量を変えてました。
またスラロームで、右カーブはできるのに左カーブができません。こちらは対策検討中。
どんなに調整頑張っても右脚がほんのちょっと短い気がします。そのせいできっとわずかに右側に重心が傾いているからではないかと思っています。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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RX-7.5R 量産型ゼロタンク
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以下続く

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