膝が少し楽になった!


いやー、毎日寒いですね。

1年前ぐらいに膝を曲げすぎるとマズイ という記事を書いたのですが、ようやくこの要素をゼムネスの歩行に盛り込みました。




ロボワン用の二足ロボットはだいたい膝を曲げた状態になっています。
なぜでしょう。
自分なりに気付いた結論としては、膝をあらかじめ曲げておくほど、少ない角度で大きな移動量を得られるからだと思っています。

mage.jpg

戦闘モードの格闘家が膝を曲げて構えるのと同じ理屈かなと思います。
足を棒のようにして立つボクサーやカラテカはあまりいないと思います。




上からの力

一方で、膝を曲げれば曲げるほど、自重はサーボのねじりモーメントになってしまいます。
サーボへの負荷を減らすには、足フレームはなるべく垂直に近い状態が続いている方がよいはずです。
人間も、のんびりと歩いたり、休めの姿勢をする時には、足が垂直になっている時間が長いと思います。




ということで、大事なのは移動量の確保とねじりモーメントの軽減のバランスだと思います。

ねじりモーメントを解消するために、輪ゴムを使ったりトーションバネを使う方法(自重キャンセルというらしいです。)を考えていました。
が、歩行スタンバイ状態の膝の曲げ角度をやや垂直気味に調整したところ、大丈夫っぽくなりました。
以前は熱による脱力との戦いでしたが、調整後は加熱しすぎることなく、バランスよく排熱を続けてくれているようです。




と、ここまで書いて気付いたのですが、排熱がうまくいっているのは季節が冬だからというだけの話かもしれません。
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No title

おんなじ感じのことをされてますね!
改めてロボワンの動画を見ると、軽量級の早い機体なんかは、けっこう屈伸の角度が浅く棒に近いようにも見えてきました。
モーションの作り込みが楽しい今日この頃です。

No title

私も今試している歩行モーションは、腰をなるべく落とさずに足を棒に近い形にしています。
一般的に腰を落としたほうが安定していると言われていますけど、ニナガワさんがおっしゃるように膝の負担が大きく早く歩くのは難かしそうです。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

宣伝:電子出版しました。
「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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