ハンチングでネジゆるむ


コンプライアンススロープの値を小さくすると、ガチガチな感じになってよいです。
歩いた時にヘタってこける感じも減った気がします。
一方、同時にジャイロを緩めなるなどで最適化しないと、ハンチングが起きやすくなります。
 



一度ハンチングを起こすと大変です。
股関節のハンチングで、上半身にヨー方向のブルブルが伝わってしまうらしく、体幹のヨー軸のネジがすぐに緩みます。
上半身グラグラになるとコケやすくなるので、危険です。

過去にも体幹ヨー軸がいつのまにか緩んでいたという記憶はありますが、原因はこのハンチングに違いありません。
ネジを締めなおすたびに、ネジが少しずつバカになってくるので、ハンチングほんといや。




あと、ちょくちょくショートしています。
ショートすると全身、サーボチャンネル1列、サーボ単体のどれかが脱力します。
今回は珍しくサーボ単体のショートのようです。
VS-RC003HVは、前のバージョンよりショートに少し強い気がします。
(今思えばサーボが脱力しやすい、ボードが再起動しやすい等々とROBOXERO標準ボードを呪ったのも、原因はサーボのショートだった可能性が濃厚です。)
とりあえず、サーボ内のはんだ付けをやり直して絶縁性を保っておきました。
後退以上のスピードで前進歩行もできるようになりましたし、だいぶ安定してきました。
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二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
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以下続く

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