RS30x用半二重回路


th_P1090633.jpg

おくればせながらRS30x用の半二重回路を作りました。
これは何かと言いますと、RS304等の双葉サーボからサーボデータを読み取るために必要な装置です。
PCからサーボへコマンドを送るだけであれば、USB-シリアルTTL変換器さえあればOKですが、サーボからの情報をPCで読み取るとなると、この回路を噛ませる必要があります。




回路のつくり方ですが、ぱぱっちさんの記事 と全く同じように行いました。

①スイッチサイエンスさんの「FTDI USBシリアル変換アダプター」の先に、
ロボザック奮闘記さん記事の「Bの回路の図の中の点線で囲まれた回路」を噛ませ、サーボに接続。
③サーボとMacの通信はもちろん、miconoさんのRS30xPacketUtilを使います。




さて、サーボの状態のモニタリングですが、
RS30xPacketUtilの右下の「Request」ボタンで行います。

すると、以下のようなウィンドウが表示され、サーボIDからコンプライアンススロープまで、バッチリと表示してくれます。

th_gamen.jpg




サーボの情報については、双葉の公式サイトのマニュアルに詳しく書かれています。

調整で便利そうなのが「コンプライアンススロープ」の値で、
この値を少し大きくすることで、腰ヨー軸などのハンチングを押さえることができ、またバネっぽい挙動にすることもできるようです。
またこの値を小さくすることで、足のクッション的な遊びを減らしてカッチカチの棒のような足にすることもできそうです。




ROMへの書き込みは、例えば回転リミットを例にとると、

①PacketControllerで「Connect」を押す。
②PacketMakerのCommandで「回転リミット(正)」を選択。
③指定したい数値をPacketMakerのDec:欄に入力し、「Hex→」を押す。
④SInt16の欄の内容をコピーする。
⑤それを下のDataの欄にペーストする。
⑥PacketControllerの「Send」を押す。
(指定が成功していれば、この時点でPacketControlle下部のスライダに
 サーボが反応しないゾーンが一部できる)
⑦PacketMakerのCommandで「ROM書き込み+サーボを再起動」を選択。
⑧PacketControllerの「Send」を押す。

という手順になります。(たぶん)
なんでこんなわかりきったことを書くかといいますと、物忘れの激しい自分が後で見るためです。(笑)

フラッシュROMに書き込みが成功したサーボをROBOXERO付属のPWMサーボテスターに接続しますと、
ちゃんと角度制限が反映されており、サーボの可動範囲が小さくなることが確かめられます。




コマンドのみならずPWMでも有効なフラッシュROM書き込みパラメーターについては、
先ほどの双葉のサーボマニュアルの26ページに書いてあります。
(PWMでもほぼすべてのパラメータがコマンドサーボと同様に反映されます。)




おまけの話ですが、サーボ設定で正逆を変更できることを利用して、
ロボゼロの標準ボードで膝サーボ2つを一つのコネクタで制御し、空いたサーボスロットで首を回すサーボを増設、というような使いかができるかもしれません。
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二名川(ニナガワ)

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ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
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