輪ゴムサポーター案


膝を曲げた状態で歩く際、なるべくカンタンな手法でサーボへの負荷を減らせないかと考え中です。




90度なりで物理的なロックがかかるようにできると心強いのですが、
複雑になりやすく、私の実力では誤動作や重量増も招いてしまうでしょう。




2014-09-29.jpg
図のように輪ゴムをかけるとどうでしょう。
輪ゴムの強さによっては、歩行時の支え側の足への負担を、ゴムで肩代わりできるかもしれません。
ただし、歩行時に上げる側の足にとってはゴムが負担になってしまうという難点もあるので、バランスとりは大事です。数%でも負担を減らすことができれば、歩行の安定がかなり変わってくるような気もします。
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テーマ : 自然科学
ジャンル : 学問・文化・芸術

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No title

コイズミさま

ありがとうございます!すでに実装経験済みとは心強いです!
複数輪ゴムの絡み合いまで考慮の必要があるとは・・・結構繊細で驚きました。
熱ダレを防止できるとなると、私の機体でもかなりの効果が期待できそうです。

No title

昔の自分の直駆動(非リンク膝です)3k級機体でゴムでアシストやっていましたが結構よかったです。
効果として膝サーボの熱ダレが抑えられ連続稼動時間が2割以上伸びましたしジャンプ性能が格段に上がりました。
注意点としては左右のアシスト量を均一化することですが、私の場合、輪ゴムだと複数使用した場合粘性で絡みあって抵抗が変わってしまうので髪留め用の周りを糸でコーティングした物を使用していました。

No title

>ぱぱっちさん
試してみて実際どうなるか・・・という感じです。
パーツができたらまたリポートします。

>ゴンタさん
棒でつなげば、ダブルサーボの並行リンクに、なりますよね!
素直にリンクにすると、足の可動範囲が限定されてライト専用機っぽい動きになりそうなので、
いまは我慢しています。
少し複雑な組み方をすれば可動範囲を確保しつつリンクにもできるのかもしれません。

No title

的を得てないかもしれないが
股関節と膝+膝と足首サーボでつないだら
ダブルサーボの平行リンクにならないかなぁと思ってみたり。
作るのめんどくさそうだけど・・・

No title

これ面白いですね。
リンク機構のロボットみたいに、始めらかヒザが90度をデフォルトにしておくのなら比較的簡単にいけるかもしれないですね。
プロフィール

二名川(ニナガワ)

Author:二名川(ニナガワ)
ホビーロボットをレトロゲームが発展したものと捉えて楽しく遊び倒します。
子供が夢を見ている時間帯に稼働します。

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「コンソロイド ガイドブック」
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■作成中の機体
汎用ヒト型決戦遊具 ~RX計画~
RX-7.5 ゼロタンク
RRf-0.6 ゼニィ
RXM-7.9 ゼムネス
RX-7.5R 量産型ゼロタンク
RX-7.5Fp ファミタンク仮設1号
RX-7.7 ゼロキャノン
RX-7.8 ゼログレイ
SMS-0.1 ゼロライナー
以下続く

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